五自由度桌面机械臂运动学及控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 工业机器人发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 机械臂的关键技术 | 第14-20页 |
| 1.3.1 减速器 | 第15-17页 |
| 1.3.2 控制器 | 第17-18页 |
| 1.3.3 伺服系统 | 第18-19页 |
| 1.3.4 传感器 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 第2章 桌面机械臂机械结构的设计 | 第22-32页 |
| 2.1 桌面机械臂的功能需求 | 第22页 |
| 2.2 桌面机械臂的总体方案设计 | 第22-27页 |
| 2.2.1 桌面机械臂坐标形式的选择 | 第22-25页 |
| 2.2.2 驱动方式的选择 | 第25-27页 |
| 2.3 桌面机械臂结构设计 | 第27-30页 |
| 2.3.1 底座的设计 | 第27页 |
| 2.3.2 手臂的设计 | 第27-28页 |
| 2.3.3 末端执行器的设计 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 桌面机械臂的运动学分析 | 第32-44页 |
| 3.1 机械臂的空间位姿表示 | 第32-36页 |
| 3.1.1 直角坐标表示 | 第32-33页 |
| 3.1.2 空间坐标变换 | 第33-36页 |
| 3.2 机械臂D-H法坐标系建立 | 第36-39页 |
| 3.3 正运动学解析 | 第39-40页 |
| 3.4 逆运动学解析 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第44-62页 |
| 4.1 控制系统的硬件设计 | 第44-51页 |
| 4.1.1 机械臂控制器选型及接口设计 | 第44-46页 |
| 4.1.2 驱动电机的选型及校核 | 第46-47页 |
| 4.1.3 手动调试电路设计 | 第47-48页 |
| 4.1.4 液晶显示屏电路设计 | 第48-49页 |
| 4.1.5 控制系统的硬件电路 | 第49-51页 |
| 4.2 控制系统程序设计 | 第51-59页 |
| 4.2.0 Arduino程序开发环境 | 第51-52页 |
| 4.2.1 舵机的控制程序 | 第52-56页 |
| 4.2.2 手动调试程序 | 第56-58页 |
| 4.2.3 舵机姿态显示程序 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-62页 |
| 第5章 调试与试验 | 第62-66页 |
| 5.1 桌面机械臂调试 | 第62页 |
| 5.2 负载试验 | 第62-64页 |
| 5.3 定位精度试验 | 第64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 个人简介 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
