| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 模块化机械臂研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 模块化机械臂国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 模块化机械臂国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 运动规划方法研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 主要研究内容及结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 冗余自由度模块化机械臂结构设计 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 机械臂性能要求与设计参数 | 第23-24页 |
| 2.3 模块结构设计 | 第24-31页 |
| 2.3.1 机械臂构型分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 模块化关节结构设计 | 第25-31页 |
| 2.4 关键零件强度校核 | 第31-33页 |
| 2.5 虚拟样机装配 | 第33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 冗余自由度机械臂运动学分析 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机械臂正运动学分析 | 第34-38页 |
| 3.2.1 位姿表示 | 第34-35页 |
| 3.2.2 机械臂正运动学建模方法 | 第35-37页 |
| 3.2.3 机械臂正运动学模型 | 第37-38页 |
| 3.3 逆运动学分析 | 第38-44页 |
| 3.4 机械臂工作空间分析 | 第44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 基于RRT算法的机械臂运动规划方法研究 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 机械臂运动规划问题描述 | 第46-47页 |
| 4.3 RRT算法基本原理 | 第47-50页 |
| 4.4 基于目标倾向采样及启发性估价函数的RRT算法 | 第50-57页 |
| 4.4.1 目标倾向的RRT算法 | 第50-51页 |
| 4.4.2 采样启发式估价函数的RRT算法 | 第51-52页 |
| 4.4.3 仿真验证 | 第52-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 机械臂性能测试与运动规划仿真实验 | 第59-67页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 机械臂模块化关节性能测试 | 第59-61页 |
| 5.3 模块化机械臂样机制备 | 第61-62页 |
| 5.4 机械臂运动规划仿真实验 | 第62-66页 |
| 5.4.1 运动规划仿真环境 | 第62-63页 |
| 5.4.2 运动规划仿真模型建立 | 第63-64页 |
| 5.4.3 机械臂运动规划仿真 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-76页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |