汽车自适应巡航系统（ACC）起停控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-17页 |
| 1.1.1 ACC起停控制概况 | 第11-13页 |
| 1.1.2 ACC起停基本功能 | 第13-16页 |
| 1.1.3 课题的研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 自适应巡航起停控制研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 环境感知研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 运动学决策研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 执行器控制研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 有效目标筛选算法研究 | 第23-33页 |
| 2.1 环境感知层基本架构 | 第23-24页 |
| 2.2 定曲率目标判别方法 | 第24-27页 |
| 2.2.1 道路曲率的估算 | 第24-25页 |
| 2.2.2 目标车与主车径向相对距离 | 第25-26页 |
| 2.2.3 有效跟踪目标的判别 | 第26-27页 |
| 2.3 基于安全性评估指标的行驶状态定义 | 第27-32页 |
| 2.3.1 纵向安全性评估指标 | 第28-29页 |
| 2.3.2 侧向安全性评估指标 | 第29-31页 |
| 2.3.3 目标车辆行驶状态定义 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 ACC起停控制策略设计 | 第33-53页 |
| 3.1 ACC起停巡航系统分层架构 | 第33-34页 |
| 3.2 运动学决策层算法设计 | 第34-46页 |
| 3.2.1 考虑前车运动趋势安全距离模型 | 第34-37页 |
| 3.2.2 线性二次型距离控制及改进算法 | 第37-41页 |
| 3.2.3 比例积分速度控制及改进算法 | 第41-43页 |
| 3.2.4 稳态和动态综合协调控制方法 | 第43-45页 |
| 3.2.5 速度与距离控制切换策略 | 第45-46页 |
| 3.3 执行器控制层算法设计 | 第46-52页 |
| 3.3.1 驱动和制动模式仲裁 | 第47-48页 |
| 3.3.2 基于汽车纵向动力学的扭矩控制 | 第48-50页 |
| 3.3.3 起步和停车的控制逻辑 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 起停控制策略仿真分析 | 第53-69页 |
| 4.1 车辆动力学仿真软件 | 第53-54页 |
| 4.2 系统软件仿真平台 | 第54-61页 |
| 4.2.1 Carsim车辆动力学建模 | 第55-56页 |
| 4.2.2 传感器及交通场景设置 | 第56-58页 |
| 4.2.3 车辆逆纵向动力学建模 | 第58-61页 |
| 4.3 典型工况仿真分析 | 第61-67页 |
| 4.3.1 定速巡航 | 第62页 |
| 4.3.2 远处接近前车 | 第62-63页 |
| 4.3.3 前车切入切出 | 第63-64页 |
| 4.3.4 自动停车 | 第64-65页 |
| 4.3.5 自动起步 | 第65-66页 |
| 4.3.6 Stop&Go | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 起停巡航系统试验研究 | 第69-87页 |
| 5.1 ACC实车试验平台搭建 | 第69-71页 |
| 5.1.1 试验平台改装升级方案 | 第69-70页 |
| 5.1.2 各部件实车安装与布置 | 第70-71页 |
| 5.2 ACC实车功能集成 | 第71-76页 |
| 5.2.1 整车网络通信 | 第71-73页 |
| 5.2.2 传感器和执行器接口调试 | 第73-74页 |
| 5.2.3 人机交互HMI设计 | 第74-76页 |
| 5.3 有效目标筛选道路试验研究 | 第76-79页 |
| 5.3.1 上位机可视化界面开发 | 第76-77页 |
| 5.3.2 弯道中目标切入道路试验 | 第77-79页 |
| 5.4 典型起-停工况道路试验研究 | 第79-85页 |
| 5.4.1 全速域定速巡航 | 第79-81页 |
| 5.4.2 跟随低速行驶车辆 | 第81-82页 |
| 5.4.3 遇静止目标停车 | 第82-83页 |
| 5.4.4 Stop&Go | 第83-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 第6章 结论及展望 | 第87-89页 |
| 6.1 全文总结 | 第87-88页 |
| 6.2 工作展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
