| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 课题的提出及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.4 论文研究的主要内容及论文结构 | 第11-12页 |
| 1.5 本章小结 | 第12-14页 |
| 2 智能小车实验平台 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 智能小车系统的硬件结构与工作原理 | 第14-15页 |
| 2.3 智能小车车模简介 | 第15-16页 |
| 2.4 智能小车的功能模块设计 | 第16-23页 |
| 2.4.1 中央处理单元 | 第16-17页 |
| 2.4.2 电源模块 | 第17-18页 |
| 2.4.3 电机驱动模块 | 第18-19页 |
| 2.4.4 舵机驱动模块 | 第19-21页 |
| 2.4.5 视频寻迹导航模块 | 第21-22页 |
| 2.4.6 车速检测模块 | 第22-23页 |
| 2.5 智能小车软件开发平台简介 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 智能小车执行机构的间隙非线性建模 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 间隙非线性模型 | 第26-31页 |
| 3.2.1 间隙迟滞非线性模型 | 第27-29页 |
| 3.2.2 间隙死区非线性模型 | 第29-30页 |
| 3.2.3 间隙“振—冲”非线性模型 | 第30-31页 |
| 3.3 智能小车执行机构间隙迟滞非线性分析与建模 | 第31-32页 |
| 3.4 执行机构间隙迟滞非线性模型参数标定 | 第32-35页 |
| 3.4.1 间隙迟滞非线性模型参数标定方法 | 第32-33页 |
| 3.4.2 参数标定结果分析 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 智能小车动力学模型的建立与非线性分析 | 第36-46页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 车辆坐标系的建立 | 第36-37页 |
| 4.3 智能小车二自由度动力学模型 | 第37-43页 |
| 4.4 执行机构间隙迟滞非线性对运动控制系统影响分析 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 5 具有间隙迟滞非线性的智能小车滑模变结构控制 | 第46-60页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 滑模变结构控制设计原理 | 第46-50页 |
| 5.2.1 滑模变结构控制定义 | 第46-47页 |
| 5.2.2 滑模变结构控制三个基本问题 | 第47-49页 |
| 5.2.3 Lyapunov稳定理论 | 第49-50页 |
| 5.3 具有间隙迟滞非线性的智能小车系统分析及问题描述 | 第50-53页 |
| 5.3.1 间隙迟滞非线性模型分析 | 第50-52页 |
| 5.3.2 被控对象模型描述 | 第52-53页 |
| 5.3.3 问题描述 | 第53页 |
| 5.4 滑模变结构控制器的设计 | 第53-55页 |
| 5.5 控制系统的稳定性分析 | 第55页 |
| 5.6 仿真分析 | 第55-57页 |
| 5.7 本章小结 | 第57-60页 |
| 6 基于滑模控制器的智能小车运动控制系统设计与实现 | 第60-70页 |
| 6.1 引言 | 第60页 |
| 6.2 智能小车运动控制系统整体方案设计 | 第60-65页 |
| 6.2.1 智能小车运动控制硬件平台设计与实现 | 第60-61页 |
| 6.2.2 智能小车运动控制系统软件设计 | 第61-65页 |
| 6.3 智能小车运动控制系统性能分析实验 | 第65-69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 7 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 总结 | 第70页 |
| 7.2 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 附录 | 第80页 |
| 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第80页 |
