| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 双臂机器人国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 轨迹规划研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 动力学建模及控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 双臂机器人运动学 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20-24页 |
| 2.1.1 位姿描述及齐次变换 | 第20-22页 |
| 2.1.2 D-H法介绍 | 第22-24页 |
| 2.1.3 机器人的正、逆运动学 | 第24页 |
| 2.2 双臂机器人机构运动学 | 第24-29页 |
| 2.2.1 单臂机器人模型的建立 | 第24-28页 |
| 2.2.2 双臂机器人机构运动学 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 双臂机器人动力学建模 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 单臂机器人动力学建模 | 第31-37页 |
| 3.2.1 自然正交补动力学建模方法 | 第31-34页 |
| 3.2.2 单臂SCARA动力学建模 | 第34-37页 |
| 3.3 双臂SCARA机器人动力学建模 | 第37-42页 |
| 3.3.1 Udwadia-Kalaba方程动力学建模方法 | 第37-39页 |
| 3.3.2 双臂SCARA机器人动力学方程 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 时间最优轨迹规划研究 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 轨迹规划方法 | 第43-49页 |
| 4.2.1 梯形速度曲线法 | 第44-45页 |
| 4.2.2 S形速度曲线法 | 第45-48页 |
| 4.2.3 五次多项式曲线 | 第48-49页 |
| 4.3 基于五次多项式的时间最优轨迹规划原理 | 第49-51页 |
| 4.4 时间最优轨迹规划算例分析 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 双臂机器人仿真实验研究 | 第55-63页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 虚拟样机技术 | 第55-56页 |
| 5.3 机器人虚拟样机模型建立 | 第56-57页 |
| 5.3.1 建立几何模型 | 第56-57页 |
| 5.3.2 添加约束与驱动 | 第57页 |
| 5.4 算法验证 | 第57-62页 |
| 5.4.1 运动学算法验证 | 第57-61页 |
| 5.4.2 轨迹优化验证 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小节 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |