| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 概述 | 第10页 |
| 1.2 3D打印技术的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第11-12页 |
| 1.3 3D打印技术的现有成就 | 第12-13页 |
| 1.4 3D打印机需改进的问题 | 第13-14页 |
| 1.5 3D打印机的机构性能要求及适用机构 | 第14-17页 |
| 1.5.13D打印机机构性能要求 | 第14-16页 |
| 1.5.2 适用于3D打印机的机构 | 第16-17页 |
| 1.6 课题的研究意义及论文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于并联机构的FDM三维打印机设计 | 第19-36页 |
| 2.1 FDM三维打印机的原理 | 第19页 |
| 2.2 基于并联机构的FDM三维打印机的系统组成 | 第19-30页 |
| 2.2.1 机械系统 | 第20-24页 |
| 2.2.2 硬件控制系统 | 第24-27页 |
| 2.2.3 软件控制系统 | 第27-30页 |
| 2.3 打印材料的选择 | 第30-31页 |
| 2.4 三维打印工艺流程 | 第31-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 3D打印机结构本体的运动学分析 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 3-P[2-SS]并联机构的自由度分析 | 第36-38页 |
| 3.2.1 坐标系建立 | 第36页 |
| 3.2.2 4S平行杆环自由度分析 | 第36-38页 |
| 3.2.3 3-P[2-SS]并联机构自由度分析 | 第38页 |
| 3.3 3D打印机结构本体的运动学正反解分析 | 第38-41页 |
| 3.3.1 运动学反解分析 | 第38-40页 |
| 3.3.2 运动学正解分析 | 第40-41页 |
| 3.4 3-P[2-SS]并联机构的速度分析 | 第41-43页 |
| 3.5 3-P[2-SS]并联机构运动学仿真 | 第43-49页 |
| 3.5.13-P[2-SS]并联机构模型建立 | 第43页 |
| 3.5.2 添加运动副与驱动 | 第43-44页 |
| 3.5.3 建立驱动函数 | 第44-46页 |
| 3.5.4 仿真结果分析 | 第46-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 误差建模及标定方法研究 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 误差模型的建立 | 第50-53页 |
| 4.2.1 几何误差源分析 | 第50-51页 |
| 4.2.2 误差映射模型的建立 | 第51-53页 |
| 4.3 分离误差源 | 第53-54页 |
| 4.3.1 姿态误差计算模型 | 第53-54页 |
| 4.3.2 位置精度计算模型 | 第54页 |
| 4.4 简化误差参数建模 | 第54-62页 |
| 4.4.1 简化误差参数模型的前提 | 第55页 |
| 4.4.2 建立误差标定坐标系 | 第55-56页 |
| 4.4.3 简化参数误差逆解模型 | 第56页 |
| 4.4.4 简化参数误差正解模型 | 第56-58页 |
| 4.4.5 计算机仿真 | 第58-60页 |
| 4.4.6 简化参数误差摄动模型 | 第60-61页 |
| 4.4.7 参数辨识及误差补偿 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 运动学标定实验 | 第64-70页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 运动学标定实验 | 第64-69页 |
| 5.2.1 3-P[2-SS]并联机器人重复定位精度检测 | 第65-66页 |
| 5.2.2 3-P[2-SS]并联机构参数辨识及误差补偿 | 第66-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |