| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 直升机操纵机构国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 混联机构国内外研究现状 | 第15页 |
| 1.4 机构性能指标国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 混联机构模型的建立和自由度分析 | 第18-29页 |
| 2.1 三桨叶共轴直升机旋翼系统操纵机构工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 三桨叶共轴直升机旋翼系统操纵机构模型的建立 | 第19-20页 |
| 2.3 三桨叶共轴直升机操纵机构各部件运动特点及等效机构 | 第20-22页 |
| 2.4 共轴混联机构自由度分析 | 第22-28页 |
| 2.4.1 下操纵机构自由度分析 | 第23-26页 |
| 2.4.2 下变距机构自由度分析 | 第26-27页 |
| 2.4.3 上下自动倾斜器姿态一致性证明 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 混联机构位置分析 | 第29-43页 |
| 3.1 概述 | 第29页 |
| 3.2 下操纵机构位置反解 | 第29-33页 |
| 3.2.1 下操纵机构机构描述与坐标系建立 | 第29-30页 |
| 3.2.2 下操纵机构位置反解 | 第30-33页 |
| 3.3 下变距机构位置正解 | 第33-36页 |
| 3.4 基于ADAMS软件位置仿真 | 第36-41页 |
| 3.4.1 ADAMS软件介绍 | 第36-37页 |
| 3.4.2 ADAMS仿真模型的建立 | 第37-38页 |
| 3.4.3 ADAMS/VIEW仿真环境设置 | 第38-39页 |
| 3.4.4 共轴混联机构ADAMS仿真 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 混联机构速度和加速度分析 | 第43-51页 |
| 4.1 概述 | 第43页 |
| 4.2 下操纵机构速度和加速度分析 | 第43-48页 |
| 4.2.1 下操纵机构速度分析 | 第43-45页 |
| 4.2.2 下操纵机构加速度分析 | 第45-47页 |
| 4.2.3 下操纵机构Jacobian矩阵及Hessian矩阵MATLAB算法 | 第47-48页 |
| 4.3 共轴混联机构速度和加速度仿真 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 混联机构运动学性能分析 | 第51-67页 |
| 5.1 概述 | 第51页 |
| 5.2 下操纵机构性能指标分析 | 第51-55页 |
| 5.2.1 下操纵机构速度全域性能指标 | 第51-53页 |
| 5.2.2 下操纵机构加速度全域性能指标 | 第53-55页 |
| 5.3 共轴混联机构速度性能指标 | 第55-62页 |
| 5.3.1 少自由度并联机构虚设机构法 | 第56-57页 |
| 5.3.2 并联机构一阶影响系数矩阵 | 第57-58页 |
| 5.3.3 下操纵机构各支链一阶影响系数矩阵 | 第58-60页 |
| 5.3.4 下操纵机构一阶综合影响系数矩阵 | 第60页 |
| 5.3.5 下变距机构各支链一阶影响系数矩阵 | 第60-61页 |
| 5.3.6 下变距机构一阶综合影响系数矩阵 | 第61-62页 |
| 5.4 共轴混联机构速度性能指标 | 第62-64页 |
| 5.5 共轴混联机构速度性能仿真验证 | 第64-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
