面向汽车的智能自驾仪关键技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15页 |
| 1.3 研究内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 智能自驾仪基本理论 | 第17-35页 |
| 2.1 概述 | 第17-19页 |
| 2.2 系统构成 | 第19-28页 |
| 2.2.1 基体子系统 | 第19-21页 |
| 2.2.2 关节子系统 | 第21-24页 |
| 2.2.3 控制子系统 | 第24-26页 |
| 2.2.4 其他子系统 | 第26-28页 |
| 2.3 控制基本理论 | 第28-34页 |
| 2.3.1 单关节控制基本理论 | 第28-32页 |
| 2.3.2 机械臂运动学基本理论 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 关节子系统研究 | 第35-69页 |
| 3.1 概述 | 第35-36页 |
| 3.2 关节电机研究 | 第36-53页 |
| 3.2.1 电机参数初步设计 | 第42-47页 |
| 3.2.2 基于磁路法的电机设计 | 第47-48页 |
| 3.2.3 基于有限元的电机性能校核 | 第48-52页 |
| 3.2.4 电机总成 | 第52-53页 |
| 3.3 关节减速器研究 | 第53-65页 |
| 3.3.1 减速器参数计算 | 第54-62页 |
| 3.3.2 齿轮强度校核 | 第62-65页 |
| 3.3.3 减速器总成 | 第65页 |
| 3.4 关节集成 | 第65-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 智能自驾仪系统集成及控制 | 第69-85页 |
| 4.1 概述 | 第69-70页 |
| 4.2 系统集成 | 第70-78页 |
| 4.2.1 基于形状优化的连杆设计 | 第70-75页 |
| 4.2.2 智能自驾仪系统集成 | 第75-78页 |
| 4.3 基于BP神经网络PID的单关节控制 | 第78-80页 |
| 4.4 基于多自由度运动学的机械臂控制 | 第80-84页 |
| 4.4.1 前向运动学求解 | 第80-82页 |
| 4.4.2 逆向运动学求解 | 第82-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 仿真验证 | 第85-97页 |
| 5.1 概述 | 第85页 |
| 5.2 模型构建 | 第85-88页 |
| 5.2.1 单关节模型 | 第85-87页 |
| 5.2.2 多关节模型 | 第87-88页 |
| 5.3 仿真分析 | 第88-91页 |
| 5.3.1 单关节控制仿真 | 第88-89页 |
| 5.3.2 多关节控制仿真 | 第89-91页 |
| 5.4 结果分析 | 第91-96页 |
| 5.4.1 7自由度机械臂方向盘控制仿真结果分析 | 第91-92页 |
| 5.4.2 7自由度机械臂换挡控制仿真结果分析 | 第92-94页 |
| 5.4.3 6自由度机械腿踏板控制仿真结果分析 | 第94-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 总结与展望 | 第97-99页 |
| 6.1 总结 | 第97-98页 |
| 6.2 展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 致谢 | 第104页 |
