| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 无人驾驶智能车的关键技术 | 第12-13页 |
| 1.3 智能驾驶汽车轨迹跟踪研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文研究内容与方法 | 第16-19页 |
| 第2章 动力学模型建立 | 第19-31页 |
| 2.1 车辆动力学模型 | 第19-23页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第23-26页 |
| 2.3 轮胎附着系数与轮胎侧向力的关系 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于预瞄的轨迹跟踪控制器 | 第31-43页 |
| 3.1 基于预瞄的轨迹跟踪控制 | 第31-38页 |
| 3.2.1 预瞄距离的计算 | 第32-33页 |
| 3.2.2 期望转向角的计算 | 第33-35页 |
| 3.2.3 纵向的速度控制 | 第35-38页 |
| 3.2 预瞄控制器的建立 | 第38-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于模型预测的轨迹跟踪控制器 | 第43-69页 |
| 4.1 模型预测控制原理 | 第43-45页 |
| 4.2 跟踪控制器的设计 | 第45-53页 |
| 4.2.1 线性误差模型的建立 | 第46-49页 |
| 4.2.2 目标函数设计 | 第49-50页 |
| 4.2.3 车辆动力学约束条件 | 第50-52页 |
| 4.2.4 在Simulink中轨迹跟踪函数的实现 | 第52-53页 |
| 4.3 加入规划层的轨迹跟踪控制器 | 第53-59页 |
| 4.3.1 带有规划层的轨迹跟踪系统 | 第53-55页 |
| 4.3.2 基于MPC的轨迹规划器设计 | 第55-58页 |
| 4.3.3 在Simulink中轨迹规划函数的实现 | 第58-59页 |
| 4.4 联合仿真平台搭建 | 第59-63页 |
| 4.4.1 参考轨迹设置 | 第60-61页 |
| 4.4.2 仿真平台参数设置 | 第61-63页 |
| 4.5 仿真验证 | 第63-68页 |
| 4.5.1 良好附着情况下仿真分析 | 第64-65页 |
| 4.5.2 低附着情况下的仿真分析 | 第65-66页 |
| 4.5.3 低附着路面下带动力学约束控制的仿真分析 | 第66-67页 |
| 4.5.4 设置障碍物的仿真分析 | 第67-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 实车验证 | 第69-83页 |
| 5.1 简化的MPC控制器 | 第69-72页 |
| 5.1.1 车辆二自由度简化模型建立 | 第69-70页 |
| 5.1.2 控制器设计 | 第70-72页 |
| 5.2 无人驾驶车辆实验验证平台 | 第72-75页 |
| 5.3 实车试验调试 | 第75-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
