| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 课题研究的意义 | 第7-8页 |
| 1.2.1 课题的研究背景 | 第7页 |
| 1.2.2 课题的研究意义 | 第7-8页 |
| 1.3 数控弯丝机及控制系统国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第9-10页 |
| 1.5 本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 基于机械手的金属焊丝盘弯丝机基本结构及工作过程 | 第11-16页 |
| 2.1 金属焊丝盘弯丝机主要机械结构 | 第11-14页 |
| 2.1.1 校直机构 | 第11-12页 |
| 2.1.2 剪切机构 | 第12-13页 |
| 2.1.3 弯丝机械手 | 第13页 |
| 2.1.4 弯丝模具 | 第13-14页 |
| 2.2 金属焊丝盘弯丝机的工作过程 | 第14-15页 |
| 2.3 本章小结 | 第15-16页 |
| 第三章 金属焊丝盘弯丝机控制系统设计 | 第16-32页 |
| 3.1 金属焊丝盘弯曲成型总体控制方案设计 | 第16-17页 |
| 3.2 运动控制卡系统 | 第17-19页 |
| 3.2.1 运动控制卡简介 | 第17-18页 |
| 3.2.2 运动控制卡的结构 | 第18-19页 |
| 3.3 步进电动机的选型与控制 | 第19-23页 |
| 3.3.1 步进电动机的选型 | 第19-21页 |
| 3.3.2 步进电动机的控制 | 第21-23页 |
| 3.4 气动控制系统的设计 | 第23-25页 |
| 3.4.1 气动控制系统简介 | 第23页 |
| 3.4.2 气缸的选型 | 第23-25页 |
| 3.4.3 气动装置回路设计 | 第25页 |
| 3.5 剪切机构控制回路设计 | 第25-28页 |
| 3.6 运动控制卡的输入/输出电路设计 | 第28-31页 |
| 3.6.1 运动控制卡与端子板的连接 | 第28-29页 |
| 3.6.2 专用输入/输出的接口定义 | 第29-30页 |
| 3.6.3 通用输入/输出的接口定义 | 第30-31页 |
| 3.6.4 通用输入/输出的电路接口分配 | 第31页 |
| 3.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 机械手运动控制设计 | 第32-47页 |
| 4.1 机械手的运动学分析 | 第32-38页 |
| 4.1.1 坐标变换和齐次变换 | 第32-34页 |
| 4.1.2 弯丝机械手运动模型的建立 | 第34-37页 |
| 4.1.3 弯丝机械手的正运动学分析 | 第37页 |
| 4.1.4 弯丝机械手的逆运动学分析 | 第37-38页 |
| 4.2 机械手的轨迹规划 | 第38-44页 |
| 4.2.1 机械手的空间直线运动轨迹规划 | 第38-41页 |
| 4.2.3 机械手的空间圆弧运动轨迹规划 | 第41-44页 |
| 4.3 弯丝机机械手控制程序的设计 | 第44-46页 |
| 4.3.1 机械手运动控制概述 | 第44页 |
| 4.3.2 机械手控制程序的设计 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 弯丝机数控系统模拟试验 | 第47-54页 |
| 5.1 人机交互界面的设计 | 第47-50页 |
| 5.1.1 开发平台及C++语言简介 | 第47页 |
| 5.1.2 主界面设计 | 第47-48页 |
| 5.1.3 人机交互界面功能 | 第48-50页 |
| 5.1.4 故障检测 | 第50页 |
| 5.2 金属焊丝盘弯丝机数控系统模拟试验 | 第50-53页 |
| 5.2.1 搭建模拟试验平台 | 第50-51页 |
| 5.2.2 实验过程 | 第51-53页 |
| 5.2.3 模拟实验结果分析 | 第53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 6.1 工作总结 | 第54页 |
| 6.2 工作展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |