三自由度Delta机器人控制系统研究与设计
| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题的背景 | 第7-8页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3.1 运动学分析方法 | 第9-10页 |
| 1.3.2 刚体动力学分析方法 | 第10页 |
| 1.3.3 运动规划方法 | 第10-11页 |
| 1.3.4 控制策略 | 第11-12页 |
| 1.4 本文完成的主要工作 | 第12-13页 |
| 第二章 DELTA机器人运动学分析 | 第13-21页 |
| 2.1 Delta机器人运动学模型建立 | 第13-14页 |
| 2.2 Delta机器人运动学正反解 | 第14-16页 |
| 2.3 Delta机器人雅克比矩阵 | 第16-17页 |
| 2.4 Delta机器人加速度分析 | 第17页 |
| 2.5 MATLAB计算实例 | 第17-19页 |
| 2.6 本章小结 | 第19-21页 |
| 第三章 DELTA机器人动力学分析 | 第21-29页 |
| 3.1 Delta机器人质量惯性矩阵 | 第21-25页 |
| 3.1.1 动平台质量惯性矩阵 | 第22页 |
| 3.1.2 主动臂质量惯性矩阵 | 第22页 |
| 3.1.3 从动臂质量惯性矩阵 | 第22-25页 |
| 3.2 基于虚功原理的动力学模型 | 第25-26页 |
| 3.3 Delta机器人动力学模型 | 第26-27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第四章 DELTA机器人运动规划 | 第29-45页 |
| 4.1 机器人运动规划指标分析 | 第29-30页 |
| 4.2 圆角矩形路径运动规划 | 第30-33页 |
| 4.2.1 圆角矩形路径规划 | 第30-31页 |
| 4.2.2 圆角矩形加速度分配方式及规划 | 第31-33页 |
| 4.3 PH曲线路径运动规划 | 第33-39页 |
| 4.3.1 PH曲线路径规划 | 第33-35页 |
| 4.3.2 PH曲线速度加速度分配方式及规划 | 第35-37页 |
| 4.3.3 PH曲线轨迹插补点位置 | 第37-39页 |
| 4.3.4 PH曲线轨迹参数优化 | 第39页 |
| 4.4 基于ADAMS轨迹实例仿真 | 第39-44页 |
| 4.4.1 创建Delta机械模型 | 第39-41页 |
| 4.4.2 ADAMS仿真轨迹规划 | 第41-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 DELTA机器人控制算法研究与仿真 | 第45-51页 |
| 5.1 计算力矩控制 | 第45-46页 |
| 5.2 控制算法仿真 | 第46-49页 |
| 5.3 本章小结 | 第49-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 6.1 全文总结 | 第51页 |
| 6.2 存在问题与进一步研究设想 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
