| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 IEC61131标准及PLCopen规范 | 第10-13页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.5 运动控制系统设计面临的问题分析 | 第18-20页 |
| 1.6 本文的主要研究内容及创新点 | 第20-23页 |
| 第二章 运动控制系统模型分析 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 运动控制系统复杂性分析 | 第23-26页 |
| 2.3 运动控制系统设计模型分析 | 第26-31页 |
| 2.4 基于PLCopen规范的运动控制系统设计方法 | 第31-34页 |
| 2.5 小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于PLCopen规范的组件化功能块运动控制系统体系结构 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 运动控制系统结构设计内容、目标与原则 | 第35-37页 |
| 3.3 运动控制系统体系结构设计 | 第37-41页 |
| 3.4 基于PLCopen规范的运动控制系统开发平台设计 | 第41-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于PLCopen规范的组件化功能块设计 | 第49-73页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 基于组件化的PLCopen功能块设计 | 第49-66页 |
| 4.3 基于PLCopen规范的自治复合功能块设计 | 第66-72页 |
| 4.4 小结 | 第72-73页 |
| 第五章 基于GEMMA模型的PLCopen规范运动控制系统 | 第73-88页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 GEMMA\GRAFCET模型描述 | 第73-77页 |
| 5.3 基于PLCopen XML的系统信息交互机制 | 第77-81页 |
| 5.4 基于GEMMA\GRAFCET的运动控制系统集成设计 | 第81-87页 |
| 5.5 小结 | 第87-88页 |
| 第六章 运动控制系统开发及功能测试 | 第88-108页 |
| 6.1 引言 | 第88页 |
| 6.2 基于PLCopen规范的功能块测试 | 第88-97页 |
| 6.3 基于PLCopen规范的钻孔机运动控制系统开发 | 第97-101页 |
| 6.4 基于TwinCAT平台及PLCopen规范的运动控制系统开发 | 第101-107页 |
| 6.5 本章小结 | 第107-108页 |
| 第七章 全文总结及展望 | 第108-110页 |
| 7.1 全文总结 | 第108-109页 |
| 7.2 展望 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-121页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的论文 | 第121-122页 |
| 附录2 申报专利 | 第122页 |
