| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2 移动机器人定位技术 | 第17-19页 |
| 1.3 全局定位和位姿跟踪技术的研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3.1 全局定位技术的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.2 位姿跟踪技术的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 移动机器人定位技术面临的挑战 | 第22-24页 |
| 1.4.1 定位能力的评估 | 第22-24页 |
| 1.4.2 算法的设计 | 第24页 |
| 1.5 本文的研究内容和结构安排 | 第24-27页 |
| 第二章 基于概率栅格地图的移动机器人定位能力估计 | 第27-45页 |
| 2.1 相关工作 | 第27-31页 |
| 2.1.1 Fisher’s 信息 | 第27-29页 |
| 2.1.2 Cramér-Rao Bound 不等式 | 第29-31页 |
| 2.2 基于概率栅格地图的离散化观测模型 | 第31-37页 |
| 2.2.1 经典地图表示方式 | 第31-33页 |
| 2.2.2 基于递增极大似然估计的概率栅格地图建立方法 | 第33-34页 |
| 2.2.3 离散化观测模型 | 第34-37页 |
| 2.3 移动机器人定位能力 | 第37-44页 |
| 2.3.1 移动机器人静态定位能力矩阵 | 第37-39页 |
| 2.3.2 移动机器人动态定位能力矩阵 | 第39-42页 |
| 2.3.3 定位能力矩阵的物理意义及有效性分析 | 第42-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 基于定位能力的主动全局定位算法 | 第45-79页 |
| 3.1 相关工作 | 第45-54页 |
| 3.1.1 贝叶斯意义下的离散系统状态估计与贝叶斯滤波 | 第45-49页 |
| 3.1.2 标准粒子滤波全局定位算法 | 第49-54页 |
| 3.2 主动全局定位算法 | 第54-65页 |
| 3.2.1 定位能力的数值化及其离线计算 | 第56-57页 |
| 3.2.2 算法执行步骤 | 第57-61页 |
| 3.2.3 收敛性及有效性分析 | 第61-62页 |
| 3.2.4 计算复杂度分析 | 第62-64页 |
| 3.2.5 伪代码 | 第64-65页 |
| 3.3 主动全局定位算法仿真和实验 | 第65-77页 |
| 3.3.1 硬件和软件平台介绍 | 第65-66页 |
| 3.3.2 仿真模拟的传感器误差 | 第66-67页 |
| 3.3.3 准备工作 | 第67-70页 |
| 3.3.4 仿真结果与分析 | 第70-74页 |
| 3.3.4.1 与被动全局定位算法的仿真对比 | 第70-72页 |
| 3.3.4.2 与基于熵的主动全局定位算法的仿真对比 | 第72-74页 |
| 3.3.5 实验结果与分析 | 第74-77页 |
| 3.3.5.1 与被动全局定位算法的实验对比 | 第74-76页 |
| 3.3.5.2 与基于熵的主动全局定位算法的实验对比 | 第76-77页 |
| 3.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第四章 基于定位能力的自适应位姿跟踪算法 | 第79-111页 |
| 4.1 自适应位姿跟踪算法 | 第79-89页 |
| 4.1.1 基于定位能力的改进建议分布函数 | 第81-84页 |
| 4.1.2 算法执行步骤 | 第84-86页 |
| 4.1.3 收敛性及有效性分析 | 第86-87页 |
| 4.1.4 计算复杂度分析 | 第87-88页 |
| 4.1.5 伪代码 | 第88-89页 |
| 4.2 自适应位姿跟踪算法仿真和实验 | 第89-109页 |
| 4.2.1 仿真模拟的传感器误差 | 第89页 |
| 4.2.2 准备工作 | 第89-92页 |
| 4.2.3 仿真结果与分析 | 第92-98页 |
| 4.2.3.1 两传感器可信度参数固定时与其它算法的仿真对比 | 第92-97页 |
| 4.2.3.2 两传感器可信度参数优化后与其它算法的仿真对比 | 第97-98页 |
| 4.2.4 实验结果与分析 | 第98-109页 |
| 4.2.4.1 两传感器可信度参数固定时与其它算法的实验对比 | 第99-107页 |
| 4.2.4.2 两传感器可信度参数优化后与其它算法的实验对比 | 第107-109页 |
| 4.3 本章小结 | 第109-111页 |
| 第五章 结论和展望 | 第111-115页 |
| 5.1 结论 | 第111-112页 |
| 5.2 展望 | 第112-115页 |
| 参考文献 | 第115-131页 |
| 主要符号与标记（附录 1） | 第131-133页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第133页 |
| 攻读博士学位期间获得的荣誉奖励 | 第133-135页 |
| 攻读博士学位期间已发表、录用或完成的学术论文 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
