| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-28页 |
| 1.1 课题概述 | 第15-17页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第15页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第15-17页 |
| 1.1.3 课题来源 | 第17页 |
| 1.2 数字化设计平台研究现状 | 第17-23页 |
| 1.2.1 复杂机电产品数字化设计平台研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.1.1 国外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.1.2 国内研究现状 | 第20页 |
| 1.2.2 并联机器人数字化设计平台研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.2.1 国外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.2.2 国内研究现状 | 第21-22页 |
| 1.2.3 现有并联机器人数字化设计平台存在的问题 | 第22-23页 |
| 1.3 数字化设计平台关键技术的研究现状及对策分析 | 第23-26页 |
| 1.3.1 数字化设计平台关键技术的总体分析 | 第23页 |
| 1.3.2 CAD-CAE集成技术现状研究 | 第23-24页 |
| 1.3.3 CAD-MBS集成技术发展现状 | 第24-25页 |
| 1.3.4 数字化设计平台所需大型程序框架技术发展现状 | 第25-26页 |
| 1.3.5 数字化设计平台的总体技术路线 | 第26页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构体系 | 第26-28页 |
| 1.4.1 数字化设计平台命名 | 第26页 |
| 1.4.2 论文研究内容及体系结构 | 第26-28页 |
| 第二章 RoboDev平台的软件框架和界面要素设计 | 第28-49页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 RoboDev平台所需大型软件框架的选择 | 第28-31页 |
| 2.2.1 基于Excel VSTO技术的早期程序框架方案 | 第28页 |
| 2.2.2 基于Prism-Ribbon技术的新方案 | 第28-31页 |
| 2.3 机器人数字化设计流程的功能需求分析 | 第31-32页 |
| 2.4 机器人数字化设计平台的核心概念分析 | 第32-40页 |
| 2.4.1 数据定义 | 第33-35页 |
| 2.4.1.1 几何及拓扑信息数据 | 第33页 |
| 2.4.1.2 一般工程属性信息数据 | 第33-34页 |
| 2.4.1.3 在空间中分布的工程属性信息数据 | 第34-35页 |
| 2.4.2 分析任务与分析模板 | 第35-36页 |
| 2.4.2.1 自动编码分析 | 第35页 |
| 2.4.2.2 MBS分析 | 第35-36页 |
| 2.4.2.3 CAE分析 | 第36页 |
| 2.4.2.4 校核分析 | 第36页 |
| 2.4.3 参数化建模与设计优化 | 第36-38页 |
| 2.4.3.1 参数化建模 | 第36-37页 |
| 2.4.3.2 设计需求建模 | 第37页 |
| 2.4.3.3 多学科优化与多目标优化 | 第37-38页 |
| 2.4.4 后处理及可视化 | 第38页 |
| 2.4.5 数据管理与版本管理 | 第38-40页 |
| 2.4.5.1 数据管理 | 第38-39页 |
| 2.4.5.2 版本管理 | 第39-40页 |
| 2.5 数字化设计平台的界面要素设计 | 第40-48页 |
| 2.5.1 Ribbon风格的设计导航菜单 | 第40-41页 |
| 2.5.2 Project Explorer树 | 第41-46页 |
| 2.5.2.1 Document一级子树 | 第42页 |
| 2.5.2.2 Meta Model一级子树 | 第42-43页 |
| 2.5.2.3 Data_Mapping一级子树 | 第43-44页 |
| 2.5.2.4 Tasks一级子树 | 第44-45页 |
| 2.5.2.5 Selected_Model一级子树 | 第45-46页 |
| 2.5.3 Configuration Manager树 | 第46-47页 |
| 2.5.3.1 基本概念与工作原理 | 第46-47页 |
| 2.5.3.2 Internal Configuration一级子树 | 第47页 |
| 2.5.3.3 Localized Configuration一级子树 | 第47页 |
| 2.5.4 用户工作区面板 | 第47-48页 |
| 2.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 RoboDev系统集成关键技术 | 第49-60页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 设计表-CAD集成技术 | 第49-50页 |
| 3.3 CAD-MBS集成技术 | 第50-56页 |
| 3.3.1 Modelica多体系统建模仿真技术简介 | 第50-53页 |
| 3.3.2 Solid Works-Modelica模型映射机制 | 第53-56页 |
| 3.3.2.1 自定义Body Shape模型 | 第53-55页 |
| 3.3.2.2 基于Excel与Solid Works API的参数映射 | 第55-56页 |
| 3.4 CAD-CAE集成技术 | 第56-58页 |
| 3.4.1 SAMCEF软件介绍 | 第56页 |
| 3.4.2 Solid Works与SAMCEF集成技术 | 第56-58页 |
| 3.5 设计表集成技术 | 第58-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 支撑数据库开发 | 第60-70页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 典型并联机器人的多体动力学模型库 | 第60-62页 |
| 4.2.1 Delta机器人简介 | 第60-61页 |
| 4.2.2 Delta机器人多刚体动力学模型 | 第61-62页 |
| 4.2.3 Delta机器人刚柔耦合动力学模型 | 第62页 |
| 4.3 控制算法模型库开发 | 第62-68页 |
| 4.3.1 控制算法模型库开发简介 | 第62-63页 |
| 4.3.2 PID控制算法 | 第63页 |
| 4.3.3 自抗扰控制算法 | 第63-65页 |
| 4.3.4 PDF及PDFF-I/II算法 | 第65-66页 |
| 4.3.5 输入整形算法 | 第66-67页 |
| 4.3.6 主要组合算法 | 第67-68页 |
| 4.3.7 各类控制算法特点比较与综合应用 | 第68页 |
| 4.4 数据库集成关键技术 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 平台关键技术运行实例 | 第70-74页 |
| 5.1 引言 | 第70-71页 |
| 5.2 CAD-MBS集成运行实例 | 第71-72页 |
| 5.3 数据库集成运行实例 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 全文总结与技术展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 技术展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-88页 |
| 附录A | 第80-83页 |
| 附录B | 第83-86页 |
| 附录C | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
