基于丝传动结构的微创手术工具设计与实验研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 微创外科手术及机器人辅助系统发展 | 第13-22页 |
| 1.3 选题的目的与意义 | 第22页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 腹腔微创手术工具方案研究 | 第24-31页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 腹腔微创手术分析 | 第24-25页 |
| 2.3 手术工具设计要求 | 第25页 |
| 2.4 丝传动构型 | 第25-28页 |
| 2.5 手术工具方案设计 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人丝传动手术工具运动学分析与构型设计 | 第31-50页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 机器人丝传动手术工具运动学分析 | 第31-41页 |
| 3.3 手术工具构型设计 | 第41-44页 |
| 3.4 执行器可靠性分析 | 第44-48页 |
| 3.5 能量工具 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小节 | 第49-50页 |
| 第四章 具有柔性腕部的丝传动手术工具设计及分析 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 具有柔性腕部的新型手术工具 | 第50页 |
| 4.3 柔性腕部原理设计 | 第50-54页 |
| 4.4 柔性腕部传动机理分析 | 第54-56页 |
| 4.5 驱动端原理设计 | 第56-58页 |
| 4.6 参数优化 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验研究 | 第61-68页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2“妙手S”系统手术工具的循迹套环运动实验 | 第61-63页 |
| 5.3“妙手S”系统手术工具的夹持力测试 | 第63-65页 |
| 5.4 具有柔性腕部的手术工具灵活性实验 | 第65页 |
| 5.5 具有柔性腕部的手术工具夹持实验 | 第65-66页 |
| 5.6 动物实验 | 第66-67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
