| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的研究背景、目的和意义 | 第9-12页 |
| 1.3 Stewart 平台振动控制的国内外研究现状 | 第12-21页 |
| 1.3.1 Stewart 平台动力学建模研究现状和存在的问题 | 第12-13页 |
| 1.3.2 Stewart 平台种类及相应控制算法研究现状和存在的问题 | 第13-18页 |
| 1.3.3 Stewart 平台优化设计研究现状和存在的问题 | 第18-21页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 Stewart 平台的动力学建模 | 第23-37页 |
| 2.1 平台的模型 | 第23-24页 |
| 2.2 基于 Newton-Euler 法的动力学建模 | 第24-31页 |
| 2.2.1 单个支腿的运动学分析 | 第24-26页 |
| 2.2.2 单个支腿的动力学分析 | 第26-27页 |
| 2.2.3 滑动约束处轴向力分析 | 第27-29页 |
| 2.2.4 平台动力学方程 | 第29-31页 |
| 2.3 基于 Kane 方程的动力学建模 | 第31-35页 |
| 2.3.1 偏速度和偏角速度 | 第31-32页 |
| 2.3.2 动力学方程 | 第32-34页 |
| 2.3.3 两种建模结果的等效性验证 | 第34-35页 |
| 2.4 仿真验证 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 Stewart 平台的多自由度主动控制 | 第37-48页 |
| 3.1 广义系统的形成 | 第37-39页 |
| 3.2 控制目标和权值函数 | 第39-40页 |
| 3.3 H∞控制器的计算和降阶 | 第40-42页 |
| 3.4 时域结果 | 第42-47页 |
| 3.4.1 正弦单频激励 | 第42-44页 |
| 3.4.2 随机激励和多频激励 | 第44-45页 |
| 3.4.3 正弦扫频 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 参数不确定性 Stewart 平台的主动控制 | 第48-59页 |
| 4.1 不确定模型的建立 | 第48-49页 |
| 4.2 μ综合控制器的设计 | 第49-54页 |
| 4.3 时域结果 | 第54-58页 |
| 4.3.1 正弦单频激励 | 第54-56页 |
| 4.3.2 随机激励和多频激励 | 第56页 |
| 4.3.3 正弦扫频 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 非线性参数不确定性 Stewart 平台主动控制 | 第59-71页 |
| 5.1 非线性不确定模型 | 第59页 |
| 5.2 引理和一些假设 | 第59-60页 |
| 5.3 鲁棒非线性控制器 | 第60-61页 |
| 5.4 稳定性分析 | 第61-64页 |
| 5.4.1 稳定性证明 | 第61-63页 |
| 5.4.2 矩阵 P 的计算 | 第63-64页 |
| 5.5 数值结果 | 第64-70页 |
| 5.5.1 非线性振动分析 | 第64-65页 |
| 5.5.2 非线性鲁棒控制器的验证 | 第65-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 Stewart 平台的动力学优化设计 | 第71-87页 |
| 6.1 正交性结构 | 第71-74页 |
| 6.2 系统质量阵 | 第74-77页 |
| 6.3 系统固有频率 | 第77-79页 |
| 6.4 基于遗传算法和差分进化算法的参数设计 | 第79-85页 |
| 6.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
