| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状分析 | 第9-16页 |
| 1.2.1 空间机械臂多体动力学研究概况 | 第9-12页 |
| 1.2.2 机械臂控制研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 空间机械臂动力学建模 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 空间机械臂系统描述 | 第18-20页 |
| 2.2.1 空间机械臂一般模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 空间机械臂参数化描述 | 第19-20页 |
| 2.3 动力学量的空间矢量表示 | 第20-23页 |
| 2.3.1 空间矢量代数 | 第20-22页 |
| 2.3.2 单刚体运动方程 | 第22-23页 |
| 2.3.3 铰接体惯量 | 第23页 |
| 2.4 固定基座机械臂逆向动力学 | 第23-24页 |
| 2.5 空间固定基座机械臂正向动力学 | 第24-31页 |
| 2.5.1 基于空间矢量的机械臂正向递推动力学 | 第24-25页 |
| 2.5.2 基于关节空间惯量矩阵的机械臂正向动力学 | 第25-27页 |
| 2.5.3 算法验证 | 第27-31页 |
| 2.6 空间漂浮基座机械臂正向动力学 | 第31-36页 |
| 2.6.1 基于空间矢量的空间漂浮基座机械臂正向递推动力学 | 第31-34页 |
| 2.6.2 算法验证 | 第34-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 空间冗余机械臂位置控制研究 | 第37-55页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 冗余机械臂构型控制 | 第37-41页 |
| 3.2.1 构型控制原理 | 第37-39页 |
| 3.2.2 冗余机械臂臂角 | 第39-41页 |
| 3.3 机械臂关节空间位置控制 | 第41-45页 |
| 3.4 空间冗余机械臂位置控制数值仿真研究 | 第45-49页 |
| 3.5 自由飞行空间机器人系统位置控制研究 | 第49-54页 |
| 3.5.1 协调控制原理 | 第49-50页 |
| 3.5.2 自由飞行空间机器人协调控制及仿真研究 | 第50-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 空间冗余机械臂增强混合阻抗控制研究 | 第55-67页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 增强混合阻抗控制原理 | 第55-59页 |
| 4.2.1 增强混合阻抗控制阻抗关系 | 第55-57页 |
| 4.2.2 环境模型的建立 | 第57页 |
| 4.2.3 位置控制内环 | 第57-59页 |
| 4.3 增强混合阻抗控制仿真平台 | 第59-60页 |
| 4.4 混合阻抗控制力控制研究 | 第60-64页 |
| 4.4.1 力控制稳态误差 | 第60-62页 |
| 4.4.2 混合和阻抗控制参数特性仿真 | 第62-64页 |
| 4.4.3 混合和阻抗控制时变力跟踪仿真研究 | 第64页 |
| 4.5 基于增强混合阻抗的冗余机械臂辅助对接仿真研究 | 第64-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
