| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 摘要 | 第11页 |
| 1.1 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 挖掘机器人轨迹跟踪电液伺服控制系统研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 挖掘机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 电液伺服系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 关节轨迹跟踪问题分析 | 第17-18页 |
| 1.3 现有的不足及课题的提出 | 第18-19页 |
| 1.4 研究方案与内容 | 第19-20页 |
| 2 挖掘机器人运动学分析及液压系统数学建模 | 第20-32页 |
| 摘要 | 第20页 |
| 2.1 机器人空间变量转换的数学分析 | 第20-24页 |
| 2.1.1 由关节空间变量向驱动机构空间变量的变换 | 第21-22页 |
| 2.1.2 由驱动机构空间变量向关节空间变量的变换 | 第22-24页 |
| 2.2 挖掘机器人液压系统数学建模 | 第24-31页 |
| 2.2.1 液压泵模型 | 第25页 |
| 2.2.2 液压马达模型 | 第25-27页 |
| 2.2.3 液压缸模型 | 第27-29页 |
| 2.2.4 电液伺服阀模型 | 第29-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于滑模变结构的挖掘机器人电液伺服控制系统 | 第32-45页 |
| 摘要 | 第32页 |
| 3.1 挖掘机器人电液伺服控制问题分析 | 第32-33页 |
| 3.2 滑模变结构控制基本方法 | 第33-36页 |
| 3.2.1 滑模变结构控制的定义 | 第33-34页 |
| 3.2.2 滑模变结构控制的基本原理 | 第34-35页 |
| 3.2.3 滑模变结构控制的可达性条件 | 第35-36页 |
| 3.3 滑模变结构电液伺服控制器设计 | 第36-41页 |
| 3.3.1 求解控制系统目标状态变量 | 第37-39页 |
| 3.3.2 滑模变结构控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.4 抗流量饱和电液伺服控制策略 | 第41-44页 |
| 3.4.1 挖掘机器人流量饱和状态分析 | 第41-43页 |
| 3.4.2 抗流量饱和控制器设计 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 挖掘机器人建模与轨迹跟踪仿真实验研究 | 第45-75页 |
| 摘要 | 第45页 |
| 4.1 挖掘机器人模型建立 | 第45-55页 |
| 4.1.1 传动系统 | 第46-48页 |
| 4.1.2 执行系统 | 第48-51页 |
| 4.1.3 检测系统 | 第51-52页 |
| 4.1.4 控制系统 | 第52-55页 |
| 4.2 基于滑模变结构控制器的轨迹跟踪控制 | 第55-68页 |
| 4.2.1 滑模变结构电液伺服控制系统仿真模型 | 第55-56页 |
| 4.2.2 轨迹跟踪电液伺服控制仿真实验 | 第56-63页 |
| 4.2.3 滑模变结构与PID轨迹跟踪控制结果分析 | 第63-68页 |
| 4.3 抗流量饱和仿真实验研究 | 第68-74页 |
| 4.3.1 过流量饱和现象仿真实验 | 第68-71页 |
| 4.3.2 抗流量饱和仿真实验与结果分析 | 第71-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 5 挖掘机器人实验平台设计研究 | 第75-88页 |
| 摘要 | 第75页 |
| 5.1 挖掘机器人实验平台方案设计 | 第75-76页 |
| 5.2 挖掘机器人结构和系统组成 | 第76-80页 |
| 5.3 挖掘机器人轨迹跟踪实验研究 | 第80-86页 |
| 5.3.1 实验目的 | 第81页 |
| 5.3.2 实验内容及结果分析 | 第81-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 6 工作总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 工作总结 | 第88-89页 |
| 6.2 工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
