| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 简介 | 第11-12页 |
| 1.1.1 机器人焊接在地铁车辆车身制造的应用与发展 | 第11页 |
| 1.1.2 国内地铁制造发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2 本论文的背景、内容和意义 | 第12-15页 |
| 1.2.1 背景 | 第12-13页 |
| 1.2.2 研究内容 | 第13页 |
| 1.2.3 项目研究的意义 | 第13-15页 |
| 第2章 地铁车辆车身机器人焊接规划和设计 | 第15-20页 |
| 2.1 地铁车辆车体简介 | 第15-16页 |
| 2.2 地铁车辆焊接特点 | 第16-17页 |
| 2.3 自动一体化和人工辅助的详细对比 | 第17-18页 |
| 2.4 生产节拍和单台焊接机器人焊接能力计算 | 第18-20页 |
| 第3章 系统设计分析 | 第20-37页 |
| 3.1 前言 | 第20-21页 |
| 3.2 控制目标分析 | 第21-30页 |
| 3.3 焊接流程分析 | 第30-33页 |
| 3.4 系统控制分析 | 第33-37页 |
| 3.4.1 夹具控制分析 | 第33页 |
| 3.4.2 气路与水路控制分析 | 第33-34页 |
| 3.4.3 输入/输出控制分析 | 第34页 |
| 3.4.4 关于焊接机器人节点控制的分析 | 第34-37页 |
| 第4章 焊接机器人控制系统总体设计 | 第37-45页 |
| 4.1 电气控制系统设计 | 第37-38页 |
| 4.1.1 PLC 简介 | 第37页 |
| 4.1.2 PLC 控制系统设计的基本内容 | 第37-38页 |
| 4.1.3 PLC 控制系统设计的步骤 | 第38页 |
| 4.2 PLC 控制系统硬件的设计 | 第38-40页 |
| 4.2.1 位移传感器设计 | 第38-39页 |
| 4.2.2 压力传感器设计 | 第39页 |
| 4.2.3 触摸屏设计 | 第39-40页 |
| 4.3 PLC 控制系统的程序设计 | 第40-45页 |
| 4.3.1 总程序设计 | 第40页 |
| 4.3.2 回原点程序设计 | 第40-41页 |
| 4.3.3 手动程序设计 | 第41-42页 |
| 4.3.4 自动程序设计 | 第42-45页 |
| 第5章 总结和展望 | 第45-46页 |
| 5.1 完成的工程工作和取得的理论成果 | 第45页 |
| 5.2 有待进一步研究的地方 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 个人简历 | 第49-50页 |
| 发表的学术论文 | 第50-51页 |