| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及重要意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第8页 |
| 1.1.2 本课题的研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 机器人抛光技术国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 砂带磨削压力控制系统的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题的来源和主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.1 课题的来源 | 第13-14页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 步枪机匣表面机器人砂带抛光总体方案设计 | 第15-26页 |
| 2.1 恒力砂带抛光方法的提出 | 第15-17页 |
| 2.1.1 步枪机匣表面手工抛光流程 | 第15-16页 |
| 2.1.2 恒力砂带抛光方法原理 | 第16-17页 |
| 2.2 步枪机匣表面机器人抛光工艺分析 | 第17-21页 |
| 2.3 系统总体方案设计 | 第21-25页 |
| 2.3.1 机器人抛光系统应满足的技术指标和功能分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 系统总体方案设计 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 步枪机匣恒力砂带抛光系统设计 | 第26-39页 |
| 3.1 机匣恒力砂带抛光系统结构设计 | 第26-27页 |
| 3.2 系统关键部件的确定 | 第27-30页 |
| 3.2.1 磨头主要部件的选择 | 第27-28页 |
| 3.2.2 压力传感器的选择 | 第28-29页 |
| 3.2.3 工件装夹部分设计 | 第29-30页 |
| 3.3 恒力砂带抛光系统数学模型 | 第30-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 步枪机匣恒力砂带抛光系统模糊控制系统的设计与仿真 | 第39-52页 |
| 4.1 恒力砂带抛光系统模糊控制器的设计 | 第39-45页 |
| 4.1.1 模糊控制算法的基本思想 | 第39-40页 |
| 4.1.2 模糊控制器的结构设计 | 第40-45页 |
| 4.2 恒力砂带抛光系统模糊控制系统的建模 | 第45-49页 |
| 4.2.1 模糊逻辑工具箱和 Simulink 工具箱 | 第45页 |
| 4.2.2 模糊推理系统 FIS 的构造 | 第45-49页 |
| 4.3 基于 Matlab 的模糊控制仿真及分析 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 步枪机匣机器人抛光的试验研究 | 第52-62页 |
| 5.1 磨削参数工艺试验设计 | 第52-57页 |
| 5.1.1 试验条件与工艺试验设计 | 第52-54页 |
| 5.1.2 抛光试验主要参数确定 | 第54-57页 |
| 5.2 步枪机匣机器人抛光试验研究 | 第57-61页 |
| 5.2.1 普通抛光与恒力抛光对比试验设计 | 第57-60页 |
| 5.2.2 恒力砂带抛光效果与普通砂带抛光效果对比 | 第60-61页 |
| 5.3 试验结果分析 | 第61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第68页 |
