| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 轮式移动机器人研究的现状及分析 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 轮式移动机器人运动控制相关问题 | 第15页 |
| 1.4 课题研究内容及章节安排 | 第15-18页 |
| 第二章 轮式移动机器人建模 | 第18-23页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 轮式移动机器人的约束方程 | 第18-19页 |
| 2.3 轮式移动机器人运动学模型 | 第19-20页 |
| 2.4 轮式移动机器人动力学模型 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 轮式移动机器人轨迹跟踪控制 | 第23-41页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 轨迹跟踪误差描述 | 第23-24页 |
| 3.3 轮式移动机器人轨迹跟踪控制评价指标 | 第24页 |
| 3.4 基于运动学模型的轨迹跟踪控制方法 | 第24-36页 |
| 3.4.1 Lyapunov 直接法轨迹跟踪控制 | 第25-28页 |
| 3.4.2 基于反演法轨迹跟踪控制 | 第28-36页 |
| 3.5 基于动力学模型的轨迹跟踪控制算法 | 第36-40页 |
| 3.5.1 基于变结构轨迹跟踪控制 | 第36-38页 |
| 3.5.2 稳定性证明 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 轮式移动机器人伺服系统设计 | 第41-57页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 伺服系统的介绍和电机选择 | 第41页 |
| 4.3 伺服控制系统的结构 | 第41-46页 |
| 4.3.1 单片机核心控制模块 | 第42-43页 |
| 4.3.2 电机驱动模块 | 第43-44页 |
| 4.3.3 测速模块 | 第44-45页 |
| 4.3.4 通信模块 | 第45-46页 |
| 4.4 硬件设计 | 第46-49页 |
| 4.4.1 单片机核心控制电路 | 第46页 |
| 4.4.2 驱动电路 | 第46-47页 |
| 4.4.3 测速电路 | 第47-48页 |
| 4.4.4 串行通信电路 | 第48页 |
| 4.4.5 电源模块电路 | 第48-49页 |
| 4.5 软件设计 | 第49-53页 |
| 4.5.1 测速程序 | 第49-50页 |
| 4.5.2 MSK 控制程序 | 第50页 |
| 4.5.3 串行通信程序 | 第50-52页 |
| 4.5.4 主程序 | 第52页 |
| 4.5.5 软件开发环境 | 第52-53页 |
| 4.6 测试软件的设计 | 第53-56页 |
| 4.6.1 软件开发介绍 | 第53-55页 |
| 4.6.2 上位机软件测试 | 第55-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于 VxWorks 的控制软件设计 | 第57-63页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 主控芯片 MPC5554 和传感器 ADIS16355 分析 | 第57-59页 |
| 5.2.1 MPC5554 介绍 | 第57页 |
| 5.2.2 三轴惯性传感器 ADIS16355 介绍 | 第57-59页 |
| 5.3 VxWorks 操作系统 | 第59-60页 |
| 5.3.1 VxWorks 特点 | 第59-60页 |
| 5.3.2 VxWorks 任务间通信 | 第60页 |
| 5.4 基于 VxWorks 的应用程序开发 | 第60-62页 |
| 5.4.1 任务的分配和优先级选择 | 第60-61页 |
| 5.4.2 应用程序开发 | 第61-62页 |
| 5.5 小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 本文主要研究工作 | 第63页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在学期间的研究成果及发表的论文 | 第69页 |