便携式肘关节康复训练机器人
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容和结构安排 | 第16-19页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 系统方案设计 | 第19-31页 |
| 2.1 功能需求分析 | 第19页 |
| 2.2 系统整体方案 | 第19-30页 |
| 2.2.1 康复训练原理 | 第19-22页 |
| 2.2.2 机械结构设计 | 第22-23页 |
| 2.2.3 电机驱动与控制 | 第23-24页 |
| 2.2.4 惯性测量单元 | 第24-26页 |
| 2.2.5 锂电池管理系统 | 第26-29页 |
| 2.2.6 控制中心 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 硬件电路设计 | 第31-47页 |
| 3.1 硬件总体方案 | 第31-32页 |
| 3.2 电源电路模块 | 第32-33页 |
| 3.3 锂电池管理 | 第33-35页 |
| 3.4 IMU传感器 | 第35-37页 |
| 3.5 伺服电机控制 | 第37-38页 |
| 3.6 OLED显示模块 | 第38-39页 |
| 3.7 语音播报模块 | 第39-40页 |
| 3.8 蓝牙通讯模块 | 第40-41页 |
| 3.9 STM32微控制器 | 第41-45页 |
| 3.9.1 复位电路 | 第42-43页 |
| 3.9.2 时钟电路 | 第43页 |
| 3.9.3 电源滤波电路 | 第43-44页 |
| 3.9.4 程序下载电路 | 第44页 |
| 3.9.5 启动模式选择 | 第44-45页 |
| 3.10 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 软件设计 | 第47-65页 |
| 4.1 软件总体方案 | 第47-49页 |
| 4.2 实时操作系统uC/OS-Ⅱ | 第49-52页 |
| 4.3 IMU数据解析 | 第52-55页 |
| 4.4 LTC6803-2通讯 | 第55-57页 |
| 4.5 康复训练 | 第57-60页 |
| 4.6 人机交互功能 | 第60-64页 |
| 4.6.1 LED显示 | 第60-61页 |
| 4.6.2 WT588D语音播报 | 第61-62页 |
| 4.6.3 HC-05蓝牙通讯 | 第62-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 实验结果 | 第65-73页 |
| 5.1 实验方案设计 | 第65页 |
| 5.2 随动性能测试 | 第65-71页 |
| 5.2.1 模拟运动轨迹 | 第66-68页 |
| 5.2.2 实测IMU数据 | 第68-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 工作总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 附录 | 第83-84页 |
