| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究方法 | 第14-18页 |
| 1.3.1 履带车辆研究状况及动力学建模的发展 | 第14-16页 |
| 1.3.2 多体系统动力学及其研究方法 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究的目的与意义 | 第19-21页 |
| 第2章 双节履带运输车基本结构及其转向原理 | 第21-29页 |
| 2.1 双节履带运输车基本结构和性能参数 | 第21-23页 |
| 2.2 履带运输车转向特点 | 第23-24页 |
| 2.3 双节履带运输车转向铰接机构介绍 | 第24-26页 |
| 2.4 双节履带运输车前后车距确定 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 双节履带运输车转向动力学分析 | 第29-45页 |
| 3.1 单节履带运输车转向动力学分析 | 第29-35页 |
| 3.1.1 转向时作用在履带车辆上的外力 | 第29-32页 |
| 3.1.2 转向时作用在履带车上的外力矩 | 第32-34页 |
| 3.1.3 转向时履带车辆所需要的牵引力与制动力 | 第34-35页 |
| 3.2 双节履带运输车转向动力学分析 | 第35-43页 |
| 3.2.1 转向运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.2.2 转向动力学分析 | 第37-41页 |
| 3.2.3 建立稳态转向的动力学方程 | 第41-42页 |
| 3.2.4 双节履带运输车数值计算和分析 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 建立双节履带运输车虚拟样机模型 | 第45-61页 |
| 4.1 仿真软件RecurDyn简介 | 第45-47页 |
| 4.2 利用RecurDyn软件建立双节履带运输车虚拟样机模型 | 第47-57页 |
| 4.2.1 建立单节履带运输车虚拟样机模型 | 第48-54页 |
| 4.2.2 液压缸子系统的建立 | 第54-55页 |
| 4.2.3 建立双节履带运输车整车虚拟样机模型 | 第55-57页 |
| 4.3 地面模型的建立 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 双节履带运输车转向动力学仿真 | 第61-75页 |
| 5.1 单节履带运输车转向仿真 | 第61-67页 |
| 5.1.1 单节履带运输车在硬质路面转向仿真 | 第61-65页 |
| 5.1.2 单节履带运输车在黏性路面转向仿真 | 第65-67页 |
| 5.2 双节履带运输车平地转向仿真 | 第67-73页 |
| 5.2.1 液压缸活塞杆伸长量与转向半径关系推导 | 第67-69页 |
| 5.2.2 双节履带运输车原地转向仿真 | 第69-71页 |
| 5.2.3 双节履带运输车行进过程中的转向仿真 | 第71-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |