基于神经网络变结构控制的机械臂系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第10页 |
| 1.2 机械臂控制技术概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外机械臂研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内机械臂研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 机械臂控制方法研究进展 | 第13-14页 |
| 1.3 滑模变结构的发展概况 | 第14-16页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 基础理论 | 第17-27页 |
| 2.1 滑模变结构控制理论知识 | 第17-21页 |
| 2.1.1 滑动模态定义 | 第17-18页 |
| 2.1.2 滑模变结构控制的定义 | 第18-19页 |
| 2.1.3 滑模变结构的等效控制 | 第19-20页 |
| 2.1.4 滑模变结构控制系统的动态品质 | 第20-21页 |
| 2.2 神经网络理论知识 | 第21-26页 |
| 2.2.1 BP 神经网络 | 第22-23页 |
| 2.2.2 径向基函数网络 | 第23-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 滑模变结构控制 | 第27-34页 |
| 3.1 滑模变结构控制 | 第27-28页 |
| 3.1.1 滑模控制器设计方法 | 第27页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制的抖振问题 | 第27-28页 |
| 3.2 积分变结构控制 | 第28-30页 |
| 3.2.1 积分变结构控制算法 | 第28-29页 |
| 3.2.2 算例 | 第29-30页 |
| 3.3 基于 RBF 型滑模变结构控制 | 第30-33页 |
| 3.3.1 RBF 滑模变结构控制算法 | 第30-32页 |
| 3.3.2 算例 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 机械臂神经网络变结构控制 | 第34-48页 |
| 4.1 机械臂系统的模型 | 第34-37页 |
| 4.1.1 机械臂系统的数学模型 | 第34-36页 |
| 4.1.2 MATLAB 下建立机械臂系统模型 | 第36-37页 |
| 4.2 机械臂滑模变结构控制 | 第37-41页 |
| 4.2.1 机械臂滑模变结构控制 | 第37-39页 |
| 4.2.2 系统仿真 | 第39-41页 |
| 4.3 基于 RBF 神经网络滑模变结构控制 | 第41-47页 |
| 4.3.1 机械臂 RBF 滑模变结构控制 | 第42-44页 |
| 4.3.2 系统仿真 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
