| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·UVMS的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 2 UVMS动力学模型的建立 | 第16-31页 |
| ·UVMS运动学分析 | 第16-21页 |
| ·旋量理论和指数积公式 | 第16-19页 |
| ·基于指数积的UVMS运动学分析 | 第19-21页 |
| ·UVMS动力学分析 | 第21-31页 |
| ·Kane方程 | 第21-22页 |
| ·UVMS运动过程中的惯性力和广义惯性力 | 第22-23页 |
| ·UVMS的水动力模型 | 第23-26页 |
| ·UVMS的驱动力模型 | 第26-28页 |
| ·UVMS动力学模型的建立及仿真分析 | 第28-31页 |
| 3 UVMS轨迹规划和运动稳定性研究 | 第31-47页 |
| ·基于摆动力和摆动力矩的UVMS机械手展开轨迹规划 | 第31-40页 |
| ·UVMS机械手展开的运动规律选择 | 第31-33页 |
| ·遗传算法 | 第33-35页 |
| ·UVMS机械手展开运动参数的优化 | 第35-39页 |
| ·基于UVMS动力学模型的数值仿真验证 | 第39-40页 |
| ·UVMS运动稳定性分析 | 第40-47页 |
| ·运动方程线性化条件及方法 | 第40-42页 |
| ·UVMS运动方程的线性化 | 第42-43页 |
| ·李雅普诺夫稳定性 | 第43-45页 |
| ·UVMS运动稳定性分析 | 第45-47页 |
| 4 基于任务优先级方法的UVMS运动学冗余处理 | 第47-61页 |
| ·任务优先级方法 | 第47-50页 |
| ·基于模糊逻辑的参数确定 | 第50-54页 |
| ·数值仿真分析 | 第54-61页 |
| 5 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·本文总结 | 第61页 |
| ·工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 附录 | 第68-76页 |
| 附录Ⅰ 水下机器人-机械手系统(UVMS)动力学方程 | 第68-74页 |
| 附录Ⅱ 水下机器人-机械手系统(UVMS)线性化运动方程 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 个人简历 | 第77页 |
| 硕士期间发表论文情况 | 第77页 |
