| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1. 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 鱼类推进方式分类及比较 | 第13-15页 |
| 1.3 鱼类推进机理研究 | 第15-17页 |
| 1.4 仿生机器鱼的技术发展概况 | 第17-21页 |
| 1.5 本论文的主要内容 | 第21-23页 |
| 2. CFD数值模拟的基本原理 | 第23-29页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 基于CFD数值计算的基本方程 | 第23-24页 |
| 2.3 湍流模型及其适用范围 | 第24-25页 |
| 2.4 CFD基础 | 第25-28页 |
| 2.4.1 CFD求解过程 | 第25页 |
| 2.4.2 动网格技术 | 第25-28页 |
| 2.4.3 UDF编译 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3. 二维摆动水翼水动力性能与推进机理研究 | 第29-49页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 鱼体运动与鱼体波函数 | 第29-31页 |
| 3.3 尾鳍运动数学模型及其影响参数 | 第31-33页 |
| 3.3.1 尾鳍运动数学模型 | 第31-32页 |
| 3.3.2 影响尾鳍水动力性能的主要运动参数 | 第32-33页 |
| 3.4 计算流场区域的设定 | 第33页 |
| 3.5 尾鳍运动的水动力计算结果与分析 | 第33-43页 |
| 3.5.1 尾鳍推进机理分析 | 第33-36页 |
| 3.5.2 尾流结构参数对尾鳍摆动特性的影响 | 第36-38页 |
| 3.5.3 相位差和攻角对尾鳍摆动特性的影响 | 第38-41页 |
| 3.5.4 摆幅对尾鳍摆动特性的影响 | 第41-43页 |
| 3.6 双尾鳍在流体中推进性能的研究 | 第43-47页 |
| 3.6.1 数值计算模型建立 | 第43-44页 |
| 3.6.2 动网格设置 | 第44-45页 |
| 3.6.3 双尾鳍运动尾涡叠加模式 | 第45-46页 |
| 3.6.4 双尾鳍运动尾涡耗散模式 | 第46-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 4. 仿生体减阻水动力分析 | 第49-59页 |
| 4.1 物体阻力产生机理 | 第49-51页 |
| 4.1.1 航行器阻力基本概念 | 第49-50页 |
| 4.1.2 绕流阻力 | 第50-51页 |
| 4.2 逆向工程获取旗鱼三维数据模型 | 第51-55页 |
| 4.2.1 逆向工程介绍 | 第51页 |
| 4.2.2 模型数据提取 | 第51-55页 |
| 4.3 简化模型 | 第55页 |
| 4.4 鱼体计算域及边界条件设置 | 第55-58页 |
| 4.4.1 鱼体计算域的创建 | 第55页 |
| 4.4.2 计算域的网格划分 | 第55-56页 |
| 4.4.3 鱼体计算域的边界条件 | 第56页 |
| 4.4.4 回转型小型水下航行器的计算域及边界条件设置 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 5. 尾部运动控制方法 | 第59-70页 |
| 5.1 尾部运动分析 | 第59-62页 |
| 5.1.1 尾部运动简化模型 | 第59-60页 |
| 5.1.2 尾部运动数学分析 | 第60-61页 |
| 5.1.3 尾部运动模型建立 | 第61-62页 |
| 5.2 尾部运动动力学模型的建立 | 第62-66页 |
| 5.2.1 推进力分析 | 第62-63页 |
| 5.2.2 鱼体所受阻力分析 | 第63-64页 |
| 5.2.3 推进力的计算 | 第64-66页 |
| 5.3 鱼体尾部摆动的仿生机构设计 | 第66-67页 |
| 5.4 鱼体尾部仿生机构步态拟合 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 6. 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 个人简历 | 第77页 |
| 发表的学术论文 | 第77页 |