| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 双舵双桨船舶发展与船舶运动控制研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 论文结构 | 第13-15页 |
| 第2章 双舵双桨船舶运动数学模型 | 第15-24页 |
| 2.1 船舶模型 | 第15-18页 |
| 2.1.1 船舶运动坐标系及模型 | 第15-16页 |
| 2.1.2 船舶流体动力及力矩 | 第16-18页 |
| 2.2 外界干扰力及力矩 | 第18-20页 |
| 2.2.1 风的干扰力模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 浪的干扰力模型 | 第19页 |
| 2.2.3 流的干扰力模型 | 第19-20页 |
| 2.3 船舶操纵性仿真研究 | 第20-23页 |
| 2.3.1 满载右旋回 | 第20-21页 |
| 2.3.2 满载Z形试验 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于神经网络的迭代滑模船舶航向控制 | 第24-43页 |
| 3.1 问题描述 | 第24-25页 |
| 3.2 迭代滑模航向控制设计 | 第25-29页 |
| 3.2.1 非线性递归迭代滑模航向控制器设计 | 第25-26页 |
| 3.2.2 系统稳定性分析 | 第26-27页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第27-29页 |
| 3.3 CMAC与NISM的集成控制算法 | 第29-33页 |
| 3.3.1 控制结构设计 | 第29-31页 |
| 3.3.2 仿真与分析 | 第31-33页 |
| 3.4 基于RBF的迭代滑模参数优化设计 | 第33-39页 |
| 3.4.1 航向控制器设计 | 第33-36页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第36-39页 |
| 3.5 不同船型的控制效果 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于神经网络的迭代滑模船舶直线航迹控制 | 第43-58页 |
| 4.1 问题描述 | 第43-44页 |
| 4.2 双舵双桨船舶直线航迹非线性迭代滑模控制结构 | 第44-51页 |
| 4.2.1 控制结构设计 | 第44-46页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第46-48页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第48-51页 |
| 4.3 基于神经网络的参数优化系统设计 | 第51-57页 |
| 4.3.1 控制结构设计 | 第51-53页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第53-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |