| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容及论文结构 | 第14-16页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第16-22页 |
| 2.1 任务要求 | 第16页 |
| 2.2 核心控制器的选择 | 第16-19页 |
| 2.3 系统总体结构 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 系统硬件电路设计 | 第22-42页 |
| 3.1 电源系统设计 | 第22页 |
| 3.2 核心控制板电源电路 | 第22-25页 |
| 3.2.1 LM2596-5.0稳压芯片及稳压电路设计 | 第22-23页 |
| 3.2.2 AMS1117稳压芯片及稳压电路设计 | 第23-24页 |
| 3.2.3 UC3643芯片及稳压电路设计 | 第24-25页 |
| 3.3 核心控制板系统设计模块 | 第25-35页 |
| 3.3.1 电源供电电路 | 第26-27页 |
| 3.3.2 时钟电路 | 第27-28页 |
| 3.3.3 复位电路 | 第28-29页 |
| 3.3.4 LED、Key及BOOT跳线 | 第29-30页 |
| 3.3.5 稳压电源及ISP下载口 | 第30-31页 |
| 3.3.6 JTAG接口电路 | 第31-32页 |
| 3.3.7 UART通讯接口电路 | 第32-33页 |
| 3.3.8 USB DEVICE接口电路 | 第33页 |
| 3.3.9 模数转换ADC接口电路 | 第33-34页 |
| 3.3.10 外扩存储器电路 | 第34-35页 |
| 3.4 电机控制模块 | 第35-36页 |
| 3.5 舵机控制模块 | 第36页 |
| 3.6 无线传输模块 | 第36-38页 |
| 3.7 视觉模块 | 第38-40页 |
| 3.8 TFT LED模块 | 第40页 |
| 3.9 激光测距仪模块 | 第40-41页 |
| 3.10 声光报警模块 | 第41页 |
| 3.11 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 智能车建模及控制算法研究 | 第42-62页 |
| 4.1 智能车的建模 | 第42页 |
| 4.2 小车舵机运动学模型 | 第42-43页 |
| 4.3 舵机的控制器设计 | 第43-50页 |
| 4.3.1 模糊控制算法 | 第43-45页 |
| 4.3.2 模糊控制器的设计 | 第45-47页 |
| 4.3.3 舵机控制系统的Matlab仿真 | 第47-50页 |
| 4.4 两相混合式步进电机数学模型 | 第50-53页 |
| 4.5 步进电机模糊自适应PID控制器设计 | 第53-61页 |
| 4.5.1 模糊自适应PID控制算法 | 第53-56页 |
| 4.5.2 模糊自适应PID控制器的设计与仿真 | 第56-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第62-79页 |
| 5.1 μC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统简介 | 第62-72页 |
| 5.1.1 任务调度 | 第62-66页 |
| 5.1.2 通信机制 | 第66-68页 |
| 5.1.3 μC/OS-Ⅱ在STM32F103ZET6上的移植 | 第68-72页 |
| 5.2 RealView MDK集成开发环境 | 第72-73页 |
| 5.3 独立式车辆跟踪控制程序设计 | 第73-77页 |
| 5.3.1 主程序流程设计 | 第74页 |
| 5.3.2 检测任务 | 第74-75页 |
| 5.3.3 控制策略任务 | 第75-76页 |
| 5.3.4 电机驱动任务 | 第76-77页 |
| 5.4 实物展示 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-80页 |
| 6.1 总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |