面向机器人辅助腹腔镜手术的力反馈型主操作手研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题的研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 主操作手的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外主操作手研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内主操作手研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 主操作手构型设计及其运动学分析 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 功能需求分析及构型选择 | 第19-21页 |
| 2.2.1 功能需求分析及自由度配置 | 第19页 |
| 2.2.2 机械本体构型选择 | 第19-21页 |
| 2.3 并联机构设计 | 第21-24页 |
| 2.4 串联机构设计 | 第24-26页 |
| 2.5 夹持机构设计 | 第26-27页 |
| 2.6 主操作手运动学分析 | 第27-33页 |
| 2.6.1 并联机构运动学逆解 | 第27-29页 |
| 2.6.2 并联机构运动学正解 | 第29-30页 |
| 2.6.3 串联机构运动学正解 | 第30-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 主操作手性能分析及尺寸综合 | 第34-47页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机构雅克比矩阵分析 | 第34-37页 |
| 3.2.1 并联机构雅可比矩阵 | 第34-35页 |
| 3.2.2 串联机构雅克比矩阵 | 第35-37页 |
| 3.3 主操作手灵巧度分析及优化设计 | 第37-43页 |
| 3.3.1 工作空间分析 | 第37页 |
| 3.3.2 机构灵巧度分析 | 第37-39页 |
| 3.3.3 并联机构尺寸综合 | 第39-41页 |
| 3.3.4 并联机构优化结果分析 | 第41-42页 |
| 3.3.5 串联冗余机构灵巧度分析 | 第42-43页 |
| 3.4 机械结构刚度分析 | 第43-46页 |
| 3.4.1 并联机构刚度分析 | 第44页 |
| 3.4.2 串联机构刚度分析 | 第44-45页 |
| 3.4.3 整体机构刚度分析 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 重力补偿及力反馈的实现 | 第47-56页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 机构自平衡分析 | 第47-48页 |
| 4.3 重力补偿 | 第48-52页 |
| 4.3.1 并联机构自身重力补偿 | 第48-50页 |
| 4.3.2 串联机构自身重力补偿 | 第50-52页 |
| 4.4 重力补偿验证 | 第52-54页 |
| 4.5 力反馈的实现 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 控制系统设计及实验研究 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 控制系统硬件设计 | 第56-59页 |
| 5.2.1 控制系统框架设计 | 第56-57页 |
| 5.2.2 控制系统硬件选型 | 第57-58页 |
| 5.2.3 硬件系统搭建及调试 | 第58-59页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第59-61页 |
| 5.3.1 人机交互界面设计 | 第59-60页 |
| 5.3.2 控制系统程序设计 | 第60-61页 |
| 5.4 实验研究 | 第61-65页 |
| 5.4.1 寻零实验 | 第61页 |
| 5.4.2 位姿识别实验 | 第61-63页 |
| 5.4.3 重力补偿实验 | 第63-64页 |
| 5.4.4 力反馈实验 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
