| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 惯量辨识的国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 离线辨识方法 | 第15-17页 |
| 1.2.2 在线辨识方法 | 第17-20页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 永磁同步电机的控制器设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 永磁同步电机结构 | 第21页 |
| 2.2.2 永磁同步电机数学模型 | 第21-24页 |
| 2.2.3 永磁同步电机矢量控制策略 | 第24-25页 |
| 2.3 系统控制器的设计 | 第25-32页 |
| 2.3.1 电流环PI控制器设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 转速环PI控制器设计 | 第27-32页 |
| 2.4 转动惯量对转速PI控制系统的影响 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于模型参考自适应的机械参数辨识算法 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 模型参考自适应辨识的原理 | 第35-38页 |
| 3.3 基于模型参考自适应的机械参数辨识算法设计 | 第38-42页 |
| 3.3.1 传统的模型参考自适应辨识算法 | 第38-40页 |
| 3.3.2 考虑粘滞摩擦系数的模型参考自适应辨识算法 | 第40-42页 |
| 3.4 基于模型参考自适应的机械参数辨识算法仿真 | 第42-48页 |
| 3.4.1 传统的模型参考自适应辨识算法仿真 | 第44-45页 |
| 3.4.2 考虑粘滞摩擦系数的模型参考自适应辨识算法仿真 | 第45-48页 |
| 3.5 基于模型参考自适应的机械参数辨识算法实验 | 第48-51页 |
| 3.5.1 传统的模型参考自适应辨识算法实验 | 第49-50页 |
| 3.5.2 考虑粘滞摩擦系数的模型参考自适应辨识算法实验 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 转速环的自适应反步控制 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 基于反步法的控制器设计 | 第54-56页 |
| 4.3 转速环的自适应反步控制器设计 | 第56-60页 |
| 4.3.1 传统的自适应反步控制器 | 第56-58页 |
| 4.3.2 实时辨识粘滞摩擦系数的自适应反步控制器 | 第58-60页 |
| 4.4 转速自适应反步控制系统仿真 | 第60-64页 |
| 4.4.1 传统的自适应反步控制系统仿真 | 第60-61页 |
| 4.4.2 实时辨识粘滞摩擦系数的自适应反步控制系统仿真 | 第61-64页 |
| 4.5 转速自适应反步控制系统实验 | 第64-68页 |
| 4.5.1 传统的自适应反步控制系统实验 | 第64-66页 |
| 4.5.2 实时辨识粘滞摩擦系数的自适应反步控制系统实验 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 总结 | 第69页 |
| 5.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间参与的科研项目 | 第77页 |
| 在学期间发表论文 | 第77页 |
