| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 本论文研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 无陀螺捷联惯导的研究状况和发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.2.2 组合导航系统的研究状况和发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要工作及安排 | 第13-14页 |
| 第二章 无陀螺捷联惯性导航系统原理 | 第14-41页 |
| 2.1 导航常用坐标系 | 第14-15页 |
| 2.2 常用导航参数 | 第15-16页 |
| 2.3 无陀螺捷联惯导技术原理 | 第16-19页 |
| 2.3.1 无陀螺捷联惯导系统工作概述 | 第16-17页 |
| 2.3.2 载体上加速度计的输出模型 | 第17-19页 |
| 2.4 无陀螺惯性测量单元配置原则论证及构型 | 第19-21页 |
| 2.5 无陀螺捷联惯导导航算法 | 第21-37页 |
| 2.5.1 载体比力及角速度信息获取 | 第21-23页 |
| 2.5.2 载体姿态解算及仿真对比 | 第23-33页 |
| 2.5.3 载体位置及速度信息获取 | 第33-37页 |
| 2.6 无陀螺捷联惯导系统基本误差研究 | 第37-40页 |
| 2.6.1 质心比力误差模型 | 第37页 |
| 2.6.2 角加速度误差模型 | 第37-38页 |
| 2.6.3 姿态角误差模型 | 第38-39页 |
| 2.6.4 速度误差模型 | 第39-40页 |
| 2.6.5 位置误差模型 | 第40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 角速度解算及安装误差的研究 | 第41-63页 |
| 3.1 角速度解算方法研究 | 第41-43页 |
| 3.2 角速度解算方法仿真分析 | 第43-48页 |
| 3.3 加速度计安装误差分析及补偿 | 第48-61页 |
| 3.3.1 加速度计安装误差影响分析及仿真 | 第48-53页 |
| 3.3.2 加速度计安装误差标定及仿真 | 第53-59页 |
| 3.3.3 加速度计安装误差补偿及仿真 | 第59-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 GFSINS/GPS信息融合算法设计及仿真 | 第63-80页 |
| 4.1 全球定位系统 | 第63-67页 |
| 4.1.1 GPS定位原理 | 第63-65页 |
| 4.1.2 GPS测速原理 | 第65-66页 |
| 4.1.3 GPS误差模型 | 第66-67页 |
| 4.2 组合导航系统构建 | 第67-69页 |
| 4.2.1 GFSINS/GPS信息融合方式 | 第67-68页 |
| 4.2.2 GFSINS/GPS组合模式 | 第68-69页 |
| 4.2.3 GFSINS/GPS误差校正方式 | 第69页 |
| 4.3 组合导航卡尔曼滤波器的建立 | 第69-75页 |
| 4.3.1 系统状态方程的建立 | 第69-72页 |
| 4.3.2 系统量测方程的建立 | 第72-73页 |
| 4.3.3 卡尔曼滤波方程离散化 | 第73-75页 |
| 4.4 GFSINS/GPS组合导航系统仿真 | 第75-79页 |
| 4.4.1 无陀螺捷联惯导导航解算仿真结果分析 | 第76-77页 |
| 4.4.2 GFSINS/GPS组合系统导航解算仿真结果分析 | 第77-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86页 |