| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 捷联惯性导航系统的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 天文导航系统的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 SINS/天文组合导航系统的发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 捷联惯导系统的基本原理 | 第19-33页 |
| 2.1 导航坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2 导航基础理论 | 第20-23页 |
| 2.2.1 转换矩阵 | 第20-21页 |
| 2.2.2 地球半径 | 第21-23页 |
| 2.2.3 地球导航定位方法 | 第23页 |
| 2.3 惯性导航系统的基本原理 | 第23-30页 |
| 2.3.1 力学编排方程 | 第24-26页 |
| 2.3.2 指北方位捷联惯导系统解算原理 | 第26-27页 |
| 2.3.3 SINS误差分析 | 第27-30页 |
| 2.4 SINS误差特性仿真和分析 | 第30-32页 |
| 2.4.1 陀螺仪误差源的仿真和分析 | 第30-31页 |
| 2.4.2 多误差源仿真和分析 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 天文导航基本原理及改进的星图识别算法 | 第33-57页 |
| 3.1 天文导航基本原理 | 第33-34页 |
| 3.2 星敏感器 | 第34-40页 |
| 3.2.1 星敏感器测姿原理 | 第34-36页 |
| 3.2.2 星敏姿态定姿算法 | 第36-40页 |
| 3.2.3 星敏感器误差模型 | 第40页 |
| 3.3 星敏感器位置定位原理 | 第40-43页 |
| 3.4 星图识别 | 第43-55页 |
| 3.4.1 三角形算法 | 第44-45页 |
| 3.4.2 栅格算法 | 第45-47页 |
| 3.4.3 神经网络算法 | 第47-51页 |
| 3.4.4 改进的三角形算法 | 第51-55页 |
| 3.5 仿真实验和分析 | 第55-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 SINS/CNS位置组合导航系统的研究 | 第57-72页 |
| 4.1 SINS/CNS组合导航系统 | 第57-62页 |
| 4.1.1 组合导航模式 | 第57-59页 |
| 4.1.2 SINS/CNS位置组合导航系统状态方程 | 第59-61页 |
| 4.1.3 SINS/CNS量测方程 | 第61-62页 |
| 4.2 连续系统的离散化 | 第62-64页 |
| 4.2.1 状态方程离散化 | 第62-63页 |
| 4.2.2 量测方程离散化 | 第63-64页 |
| 4.2.3 离散化后模型 | 第64页 |
| 4.3 Kalman滤波 | 第64-66页 |
| 4.3.1 Kalman滤波特点 | 第64-65页 |
| 4.3.2 Kalman滤波基本算法 | 第65-66页 |
| 4.4 实验仿真和分析 | 第66-71页 |
| 4.4.1 静态实验仿真和分析 | 第66-68页 |
| 4.4.2 动态实验仿真和分析 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |