| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 引言 | 第16-17页 |
| 1.2 研究背景及研究意义 | 第17-18页 |
| 1.3 基于无线网络的机器人远程控制研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 远程控制系统需求分析及方案设计 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 需求分析 | 第22-29页 |
| 2.2.1 基于客户端远程控制系统需求分析 | 第23-28页 |
| 2.2.2 基于行为模仿的远程控制系统的需求分析 | 第28-29页 |
| 2.3 软件功能需求 | 第29-30页 |
| 2.3.1 基于客户端的远程控制系统的软件功能需求 | 第29-30页 |
| 2.3.2 基于行为模仿的远程控制系统的软件功能需求 | 第30页 |
| 2.4 系统总体方案设计 | 第30-35页 |
| 2.4.1 基于无线网络的数据传输方案设计 | 第30-31页 |
| 2.4.2 基于C/S模型的系统方案设计 | 第31-32页 |
| 2.4.3 远程控制系统软件开发方案 | 第32-35页 |
| 2.4.4 远程控制系统硬件开发平台 | 第35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于客户端的远程控制系统的实现 | 第36-62页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 开发方案的制定 | 第36-39页 |
| 3.2.1 通信协议的选择 | 第36-37页 |
| 3.2.2 控制协议的制定 | 第37-39页 |
| 3.3 基于客户端的远程控制系统的实现 | 第39-60页 |
| 3.3.1 服务器端的实现 | 第39-48页 |
| 3.3.2 客户端的实现 | 第48-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 基于行为模仿的控制系统的实现 | 第62-87页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 开发方案的制定 | 第62-63页 |
| 4.2.1 通信协议的选择 | 第62页 |
| 4.2.2 控制协议的制定 | 第62-63页 |
| 4.3 仿人体动作相关算法的研究与实现 | 第63-83页 |
| 4.3.1 NAO机器人的关节参数以及连杆参数 | 第63-67页 |
| 4.3.2 NAO机器人的运动学模型 | 第67-70页 |
| 4.3.3 FK与IK算法基本原理与流程 | 第70-74页 |
| 4.3.4 从人体坐标到机器人坐标的映射模型 | 第74-77页 |
| 4.3.5 基于八条运动链映射模型的模仿算法 | 第77-83页 |
| 4.4 基于行为模仿的远程控制系统的实现 | 第83-86页 |
| 4.4.1 基于行为模仿的远程控制系统手机客户端实现 | 第83页 |
| 4.4.2 基于行为模仿的远程控制系统服务器端实现 | 第83-84页 |
| 4.4.3 基于行为模仿的远程控制系统笔记本电脑端实现 | 第84-86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 实验测试结果分析 | 第87-108页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 系统实时性测试 | 第87-91页 |
| 5.2.1 视频传输与接收模块实时性测试 | 第88-90页 |
| 5.2.2 远程指令控制模块实时性测试 | 第90-91页 |
| 5.3 基于客户端的远程控制系统测试 | 第91-101页 |
| 5.3.1 各项远程控制功能的测试 | 第91-101页 |
| 5.4 基于行为模仿的远程控制系统测试 | 第101-106页 |
| 5.4.1 实验环境 | 第101页 |
| 5.4.2 上肢动作模仿效果 | 第101-102页 |
| 5.4.3 下肢动作模仿效果 | 第102-103页 |
| 5.4.4 全身动作模仿效果 | 第103-104页 |
| 5.4.5 动作相似性结果统计 | 第104-105页 |
| 5.4.6 动作相似性分析 | 第105-106页 |
| 5.5 本章小结 | 第106-108页 |
| 第六章 总结与展望 | 第108-111页 |
| 6.1 研究结论 | 第108页 |
| 6.2 不足与展望 | 第108-111页 |
| 参考文献 | 第111-113页 |
| 致谢 | 第113-115页 |
| 作者简介 | 第115-116页 |
