| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机器人概述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 并联机器人的发展历史与应用 | 第11-15页 |
| 1.2.2 并联机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 并联机器人的控制策略研究 | 第17-21页 |
| 1.3.1 永磁交流伺服系统控制 | 第17-19页 |
| 1.3.2 分数阶控制 | 第19-20页 |
| 1.3.3 模糊控制 | 第20-21页 |
| 1.4 课题来源及研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 6PUS-UPU冗余驱动并联机器人建模 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 6PUS-UPU机构动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.2.1 6PUS-UPU机构简述 | 第23页 |
| 2.2.2 6PUS-UPU机构自由度分析 | 第23-24页 |
| 2.3 6PUS-UPU动力学分析 | 第24-31页 |
| 2.3.1 6PUS-UPU机构坐标系设置 | 第24-25页 |
| 2.3.2 速度分析 | 第25-27页 |
| 2.3.3 偏速度分析 | 第27-28页 |
| 2.3.4 加速度分析 | 第28-29页 |
| 2.3.5 UPU分支对动平台约束分析 | 第29-30页 |
| 2.3.6 6PUS-UPU并联机构KANE方程 | 第30-31页 |
| 2.4 冗余驱动分支驱动力的优化 | 第31-32页 |
| 2.5 交流伺服电机系统的数学模型 | 第32-39页 |
| 2.5.1 坐标变换 | 第32-34页 |
| 2.5.2 永磁同步电机的数学模型 | 第34-36页 |
| 2.5.3 矢量控制策略 | 第36-37页 |
| 2.5.4 交流伺服系统的模型 | 第37-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 分数阶内模力/位置控制 | 第40-59页 |
| 3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.2 分数阶微积分算法 | 第41-45页 |
| 3.3 位置分支控制 | 第45-48页 |
| 3.4 冗余力分支控制 | 第48-49页 |
| 3.5 MATLAB/ADAMS联合仿真 | 第49-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 二自由度分数阶内模位置控制及模糊分数阶内模力控制 | 第59-69页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 二自由度分数阶内模位置控制 | 第59-63页 |
| 4.3 冗余力分支的模糊分数阶内模控制 | 第63-66页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |