| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 多指灵巧手系统相关研究基础 | 第19-21页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 腱驱动空间多指灵巧手系统设计 | 第22-40页 |
| 2.1 灵巧手整体结构设计 | 第22-23页 |
| 2.2 手掌构型的拟人化设计 | 第23-25页 |
| 2.3 灵巧手手指构型设计 | 第25-28页 |
| 2.3.1 拇指构型及拇指位置的优化设计 | 第25-27页 |
| 2.3.2 其余四指的结构设计 | 第27-28页 |
| 2.4 手指指尖构型的优化设计 | 第28-29页 |
| 2.5 传感器系统 | 第29-39页 |
| 2.5.1 关节角位置传感器 | 第29-31页 |
| 2.5.2 腱张力传感器 | 第31-34页 |
| 2.5.3 六维力传感器 | 第34-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 多指灵巧手手指动力学和运动学分析 | 第40-50页 |
| 3.1 手指运动学分析 | 第40-45页 |
| 3.1.1 位置运动学 | 第40-44页 |
| 3.1.1.1 手指正运动学 | 第40-42页 |
| 3.1.1.2 食指耦合连杆结构 | 第42-43页 |
| 3.1.1.3 手指逆运动学 | 第43-44页 |
| 3.1.2 微分运动学 | 第44-45页 |
| 3.2 手指连杆动力学分析 | 第45-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 多指灵巧手手指柔顺控制系统设计 | 第50-69页 |
| 4.1 腱传动原理及腱张力分配 | 第50-54页 |
| 4.1.1 腱传动原理 | 第50-52页 |
| 4.1.2 腱张力分配 | 第52-54页 |
| 4.2 灵巧手操作空间之间的位置转换关系 | 第54-55页 |
| 4.3 单指力柔顺控制系统设计及仿真 | 第55-62页 |
| 4.3.1 阻抗控制系统的一般结构 | 第55-56页 |
| 4.3.2 腱空间阻抗控制系统设计及其仿真 | 第56-59页 |
| 4.3.2.1 控制律设计 | 第56-57页 |
| 4.3.2.2 控制律分析 | 第57-58页 |
| 4.3.2.3 控制仿真实验 | 第58-59页 |
| 4.3.3 关节空间阻抗控制系统设计及仿真 | 第59-62页 |
| 4.3.3.1 控制律设计 | 第59-60页 |
| 4.3.3.2 控制律分析 | 第60-61页 |
| 4.3.3.3 控制仿真实验 | 第61-62页 |
| 4.4 腱传动特性及对柔顺控制系统的影响分析 | 第62-67页 |
| 4.4.1 腱-鞘系统的基本特性 | 第62-65页 |
| 4.4.2 腱传动特性对柔顺控制系统影响的仿真实验 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 多指灵巧手协调控制系统的多指力规划 | 第69-81页 |
| 5.1 抓取约束和静力学分析 | 第69-71页 |
| 5.2 抓取力规划算法 | 第71-78页 |
| 5.2.1 抓持力规划问题描述 | 第71-72页 |
| 5.2.2 基于序列二次规划的多指力优化算法描述 | 第72-74页 |
| 5.2.3 线性约束梯度流的多指力优化算法描述 | 第74-78页 |
| 5.3 抓取力规划算法数值验证 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81页 |
| 6.2 课题展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |