| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 缩略词 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第16-19页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第16-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-24页 |
| 1.2.1 国内外在轨服务技术研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.2 基于特征点的视觉相对导航算法研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.3 国内外气浮台研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 单目视觉相对导航基础理论 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 单目视觉成像模型 | 第26-29页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第26-28页 |
| 2.2.2 相机成像模型 | 第28-29页 |
| 2.3 航天器运动学与动力学模型 | 第29-31页 |
| 2.3.1 Clohessy-Wiltshire方程 | 第29-30页 |
| 2.3.2 姿态运动学与动力学模型 | 第30-31页 |
| 2.4 绝对定位问题 | 第31-34页 |
| 2.4.1 基于奇异值分解的绝对定位算法 | 第31-33页 |
| 2.4.2 数学仿真及结果分析 | 第33-34页 |
| 2.5 相对位姿估计 | 第34-36页 |
| 2.5.1 基于景深迭代的视觉相对导航算法 | 第34-35页 |
| 2.5.2 数学仿真及结果分析 | 第35-36页 |
| 2.6 特征点布局优化 | 第36-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于强跟踪滤波器的视觉相对导航算法研究 | 第40-55页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 基于EKF的视觉相对导航算法 | 第40-43页 |
| 3.2.1 系统模型与观测模型 | 第40-42页 |
| 3.2.2 基于EKF的视觉相对导航算法 | 第42-43页 |
| 3.3 基于SFEKF的视觉相对导航算法 | 第43-49页 |
| 3.3.1 改进的带单重次优渐消因子强跟踪滤波器 | 第44-46页 |
| 3.3.2 数学仿真及结果分析 | 第46-49页 |
| 3.4 基于SMFEKF的视觉相对导航算法 | 第49-54页 |
| 3.4.1 改进的带多重次优渐消因子强跟踪滤波器 | 第49-51页 |
| 3.4.2 数学仿真及结果分析 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 投影点提取失败处理方法研究 | 第55-73页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 投影点重构方法 | 第55-60页 |
| 4.2.1 基于逆投影的投影点重构方法 | 第56-58页 |
| 4.2.2 数学仿真及结果分析 | 第58-60页 |
| 4.3 快速景深鲁棒迭代算法 | 第60-64页 |
| 4.3.1 景深鲁棒迭代及迭代速度优化方法 | 第60-63页 |
| 4.3.2 数学仿真及结果分析 | 第63-64页 |
| 4.4 基于RUKF的视觉相对导航算法 | 第64-72页 |
| 4.4.1 基于UKF的视觉相对导航算法 | 第65-67页 |
| 4.4.2 基于RUKF的视觉相对导航算法 | 第67-69页 |
| 4.4.3 数学仿真及结果分析 | 第69-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 非合作航天器最终接近段视觉相对导航方法研究 | 第73-86页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 视觉测量方案 | 第73-78页 |
| 5.3 非合作航天器视觉相对导航算法 | 第78-82页 |
| 5.4 数学仿真及结果分析 | 第82-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 基于三轴气浮台的单目视觉相对导航验证系统 | 第86-99页 |
| 6.1 引言 | 第86页 |
| 6.2 半物理仿真总体方案 | 第86-87页 |
| 6.3 基于LabVIEW的视觉相对位姿测量系统 | 第87-93页 |
| 6.2.1 图像获取子系统 | 第88-89页 |
| 6.2.2 图像处理子系统 | 第89页 |
| 6.2.3 投影点故障诊断与匹配子系统 | 第89-91页 |
| 6.2.4 相对位姿解算子系统 | 第91-92页 |
| 6.2.5 其它子系统 | 第92-93页 |
| 6.4 半物理仿真实验及结果分析 | 第93-98页 |
| 6.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 第七章 总结与展望 | 第99-101页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第99页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第105-106页 |
| 附录 | 第106-107页 |