| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 码垛机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 码垛机器人轨迹规划发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 主要研究内容与论文结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 码垛机器人运动学分析与建模 | 第17-27页 |
| 2.1 机器人坐标系建立 | 第17-18页 |
| 2.2 机器人运动学模型建立 | 第18-24页 |
| 2.2.1 码垛机器人正解分析 | 第18-21页 |
| 2.2.2 码垛机器人逆解分析 | 第21-24页 |
| 2.3 机器人运动学模型仿真 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于时间最优关节柔顺的二次规划法研究 | 第27-42页 |
| 3.1 轨迹插补方式选择 | 第27-31页 |
| 3.2 轴间等待问题描述 | 第31-33页 |
| 3.3 柔性AS曲线二次规划法实现 | 第33-40页 |
| 3.3.1 AS曲线加减速控制模型 | 第33-37页 |
| 3.3.2 加加速度柔和化策略 | 第37-38页 |
| 3.3.3 二次规划算法 | 第38-40页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于码垛工作环境因素的多目标最优规划法研究 | 第42-62页 |
| 4.1 问题描述与多目标模型建立 | 第42-43页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第42页 |
| 4.1.2 多目标最优模型建立 | 第42-43页 |
| 4.2 算法总体设计 | 第43-45页 |
| 4.3 B样条轨迹模型建立 | 第45-49页 |
| 4.4 多目标最优规划方法实现 | 第49-58页 |
| 4.4.1 码垛工作环境因素 | 第49页 |
| 4.4.2 模糊层次分析法求取权重 | 第49-52页 |
| 4.4.3 NSGA-Ⅱ算法求轨迹解集 | 第52-54页 |
| 4.4.4 改进TOPSIS法选取最优轨迹 | 第54-58页 |
| 4.5 仿真与分析 | 第58-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 机器人软件系统设计与实现 | 第62-70页 |
| 5.1 软件需求分析 | 第62-64页 |
| 5.2 软件架构设计 | 第64页 |
| 5.3 核心模块实现 | 第64-69页 |
| 5.3.1 自动码垛工作模块 | 第64-65页 |
| 5.3.2 异常监测处理模块 | 第65-66页 |
| 5.3.3 通信与脉冲处理模块 | 第66-68页 |
| 5.3.4 系统复位模块 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 实验验证与分析 | 第70-79页 |
| 6.1 初始工作条件选择 | 第70-72页 |
| 6.2 重复定位精度实验及分析 | 第72-74页 |
| 6.3 码垛实验及分析 | 第74-78页 |
| 6.3.1 关键参数 | 第74-75页 |
| 6.3.2 实验结果及分析 | 第75-78页 |
| 6.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 全文总结 | 第79页 |
| 7.2 展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第86页 |