基于智能视觉在工业机械手装置上的设计与应用
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 引言 | 第6-7页 |
| 1.2 课题的主要研究内容 | 第7-9页 |
| 1.3 课题的实施方案 | 第9-12页 |
| 1.3.1 工业机械手与智能视觉系统的总体结构 | 第9页 |
| 1.3.2 各子系统设计 | 第9-12页 |
| 第2章 机械手智能视觉系统硬件的设计与应用 | 第12-22页 |
| 2.1 视觉系统的工作原理及组成部分 | 第12-14页 |
| 2.2 视觉系统硬件方案设计 | 第14-21页 |
| 2.2.1 视觉系统硬件组成方案设计 | 第14-16页 |
| 2.2.2 硬件选型设计 | 第16-20页 |
| 2.2.3 相机的安装与调整 | 第20页 |
| 2.2.4 VCSC5318智能型摄像机 | 第20-21页 |
| 2.3 机械手视觉系统的安装与调试 | 第21-22页 |
| 第3章 机械手智能视觉系统软件的设计与应用 | 第22-48页 |
| 3.1 系统软件的设计 | 第22-26页 |
| 3.1.1 视觉坐标系的建立 | 第22-25页 |
| 3.1.2 相机内外参数标定 | 第25-26页 |
| 3.2 程序实现 | 第26-31页 |
| 3.3 软件调试 | 第31-48页 |
| 3.3.1 RT ToolBox2软件安装 | 第31-32页 |
| 3.3.2 智能视觉系统软件介绍与应用 | 第32-42页 |
| 3.3.3 智能视觉表达式及输出结果 | 第42-46页 |
| 3.3.4 软件具体调试 | 第46-48页 |
| 第4章 机械手硬件控制系统设计 | 第48-52页 |
| 4.1 硬件概述 | 第48-49页 |
| 4.2 机械手抓取过程 | 第49页 |
| 4.3 机械手运动方程建立 | 第49-52页 |
| 第5章 结论及意义 | 第52-53页 |
| 5.1 结论及意义 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
