| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 常用符号目录 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外AUV发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 AUV导航技术发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 惯性导航系统 | 第15-16页 |
| 1.3.2 声学导航系统 | 第16-17页 |
| 1.3.3 水下组合导航 | 第17-18页 |
| 1.4 论文结构与安排 | 第18-21页 |
| 第二章 水下声学特性分析与信道建模 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 水下声学特性分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 水下声速变化和声速结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 水下环境噪声 | 第22页 |
| 2.2.3 水下声学传播衰减损失 | 第22-23页 |
| 2.2.4 水下多径效应 | 第23-24页 |
| 2.2.5 水下多普勒频移 | 第24页 |
| 2.3 水下信道建模 | 第24-30页 |
| 2.3.1 射线声学基本理论 | 第24-25页 |
| 2.3.2 BellHop仿真模型 | 第25-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 USBL水声定位技术 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 USBL系统导航基本原理 | 第31-32页 |
| 3.3 距离方位法定位 | 第32-40页 |
| 3.3.1 基于时延差定位原理 | 第34-35页 |
| 3.3.2 时延差估计算法 | 第35-37页 |
| 3.3.3 基于时延差定位仿真 | 第37-40页 |
| 3.4 纯距离法定位 | 第40-45页 |
| 3.4.1 距离迭代定位原理 | 第40-42页 |
| 3.4.2 高斯-牛顿迭代定位原理 | 第42-44页 |
| 3.4.3 PDM仿真分析 | 第44-45页 |
| 3.5 声源发射器位置校准 | 第45-49页 |
| 3.5.1 位置校准基本原理 | 第45-47页 |
| 3.5.2 基于声线修正的校准算法 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于USBL辅助SINS的水下定位技术 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 水下组合导航系统总体方案设计与建模 | 第51-54页 |
| 4.3 改进的SINS/USBL组合导航系统模型 | 第54-59页 |
| 4.3.1 基于斜距与到达距离差的组合模型的建立 | 第55-56页 |
| 4.3.2 基于斜距与到达距离差的误差模型的建立 | 第56页 |
| 4.3.3 改进的SINS/USBL状态方程与量测方程 | 第56-59页 |
| 4.4 水下组合导航系统动态仿真实验 | 第59-64页 |
| 4.4.1 水下组合导航系统对比仿真实验 | 第59-62页 |
| 4.4.2 PDM辅助SINS定位仿真实验 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65-66页 |
| 5.2 研究展望及不足 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第73页 |