| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 插图索引 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 电动轮自卸车的发展概况 | 第10-12页 |
| 1.2 自抗扰控制技术的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题来源与研究意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要工作与章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 电动轮自卸车的电气传动系统 | 第16-23页 |
| 2.1 电动轮自卸车的传动系统工作原理 | 第16-18页 |
| 2.2 电动轮自卸车励磁控制原理 | 第18-20页 |
| 2.3 电传动系统微机控制器 | 第20-21页 |
| 2.4 电动轮自卸车电传动控制系统的仿真模型 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 自抗扰控制理论 | 第23-33页 |
| 3.1 引言 | 第23-26页 |
| 3.2 跟踪微分器 | 第26页 |
| 3.3 扩张状态观测器 | 第26-28页 |
| 3.4 自抗扰控制器的基本结构 | 第28-31页 |
| 3.5 自抗扰控制器的离散算法 | 第31-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于遗传算法的自抗扰控制器参数整定 | 第33-44页 |
| 4.1 遗传算法的概述 | 第33-35页 |
| 4.2 遗传算法的基本原理 | 第35-38页 |
| 4.2.1 遗传算法的特点 | 第35-36页 |
| 4.2.2 遗传算法的基本操作 | 第36-38页 |
| 4.3 遗传算法的应用 | 第38-40页 |
| 4.3.1 函数优化 | 第38页 |
| 4.3.2 组合优化 | 第38-39页 |
| 4.3.3 遗传算法参数整定实例 | 第39-40页 |
| 4.4 遗传算法在自抗扰控制器中的应用 | 第40-43页 |
| 4.4.1 自抗扰控制器参数整定的方法综述 | 第40-41页 |
| 4.4.2 自抗扰控制器参数整定 | 第41-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 自抗扰传动控制系统设计与仿真 | 第44-52页 |
| 5.1 控制系统设计 | 第44-45页 |
| 5.2 MATLAB 仿真平台概述 | 第45-47页 |
| 5.3 基于MATLAB 的电动轮自卸车传动控制系统仿真实验 | 第47-51页 |
| 5.3.1 自抗扰控制器参数整定 | 第47-49页 |
| 5.3.2 阶跃响应 | 第49-50页 |
| 5.3.3 抗干扰性实验 | 第50页 |
| 5.3.4 鲁棒性实验 | 第50-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 结束语 | 第52-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第60-61页 |
| 附录B 攻读学位期间参与的科研课题 | 第61页 |