| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 选题的背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 多机器人系统 | 第13-14页 |
| 1.2.2 Ad Hoc 网络 | 第14-16页 |
| 1.3 机器人节点的需求分析与解决方案 | 第16-17页 |
| 1.3.1 多机器人通讯的项目需求分析 | 第16-17页 |
| 1.3.2 多机器人通讯的项目研发方案 | 第17页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 Zigbee 网络简介及项目概述 | 第20-33页 |
| 2.1 无线网络技术概述 | 第20-23页 |
| 2.2 Zigbee 无线技术概论 | 第23-24页 |
| 2.2.1 Zigbee 无线传感器网络的由来 | 第23页 |
| 2.2.2 Zigbee 网络通信信道 | 第23页 |
| 2.2.3 Zigbee 网络器件类型 | 第23-24页 |
| 2.2.4 Zigbee 网络节点类型 | 第24页 |
| 2.3 Zigbee 协议栈的组成 | 第24-31页 |
| 2.3.1 Zigbee 协议 | 第24-25页 |
| 2.3.2 Zigbee 物理层 | 第25-26页 |
| 2.3.3 Zigbee MAC 层 | 第26-27页 |
| 2.3.4 Zigbee 网络层 | 第27-28页 |
| 2.3.5 Zigbee 应用层 | 第28-31页 |
| 2.4 Zigbee 网络拓扑结构 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小节 | 第32-33页 |
| 第三章 硬件电路的设计及测试 | 第33-82页 |
| 3.1 硬件系统设计及可行性分析 | 第33-38页 |
| 3.1.1 硬件系统结构 | 第33-35页 |
| 3.1.2 硬件系统可行性分析 | 第35-38页 |
| 3.2 ARM 控制芯片的配置及外围电路设计 | 第38-52页 |
| 3.3 CC2420 配置及功放电路设计 | 第52-66页 |
| 3.3.1 CC2420 芯片概述 | 第52-53页 |
| 3.3.2 CC2420 芯片内部结构 | 第53-54页 |
| 3.3.3 CC2420 引脚描述 | 第54-55页 |
| 3.3.4 CC2420 与控制芯片接口 | 第55-58页 |
| 3.3.5 CC2420 外围匹配电路分析 | 第58-59页 |
| 3.3.6 CC2420 功放电路的设计 | 第59-66页 |
| 3.4 硬件电路的制作 | 第66-75页 |
| 3.4.1 ARM7 主控模块及GPS 模块电路板制作 | 第66-71页 |
| 3.4.2 带功率放大的CC2420 无线模块电路板制作 | 第71-75页 |
| 3.5 实际测试及问题分析 | 第75-81页 |
| 3.5.1 发送距离及其影响因素的测试 | 第75-78页 |
| 3.5.2 带功放无线模块与无功放无线模块的比较测试 | 第78-80页 |
| 3.5.3 带功放的CC2420 Zigbee 芯片的测试 | 第80-81页 |
| 3.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第四章 软件实现 | 第82-99页 |
| 4.1 硬件驱动实现 | 第82-89页 |
| 4.1.1 ARM 芯片初始化和引脚功能选择 | 第83-85页 |
| 4.1.2 串口驱动程序 | 第85-86页 |
| 4.1.3 CC2420 驱动程序 | 第86-89页 |
| 4.2 通信网络实现 | 第89-92页 |
| 4.2.1 Zigbee 协议实现 | 第89-90页 |
| 4.2.2 PAN 网络的建立 | 第90页 |
| 4.2.3 通信网络的组网 | 第90-92页 |
| 4.3 MMI 人机界面的设计 | 第92-98页 |
| 4.3.1 串口编程及实现（包括串口编程及缓存方法的读取） | 第92-94页 |
| 4.3.2 数据库的建立及连接 | 第94-96页 |
| 4.3.3 界面的设计 | 第96-98页 |
| 4.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 第五章 结论与展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第104页 |
