多平台多传感器配准算法研究
| 中文摘要 | 第7-10页 |
| 英文摘要 | 第10-12页 |
| 目录 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-31页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第16-21页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第16-20页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第20-21页 |
| 1.2 传感器配准技术的概述 | 第21-23页 |
| 1.3 传感器配准算法的国内外研究现状 | 第23-27页 |
| 1.3.1 时间配准算法 | 第23-24页 |
| 1.3.2 空间配准算法 | 第24-27页 |
| 1.4 传感器配准算法研究存在的问题 | 第27-28页 |
| 1.5 本论文的工作及各章内容安排 | 第28-31页 |
| 1.5.1 论文的创新点 | 第28-29页 |
| 1.5.2 论文的结构安排 | 第29-31页 |
| 第二章 非参数估计的均值移动方法 | 第31-49页 |
| 2.1 引言 | 第31-32页 |
| 2.2 基础知识 | 第32-33页 |
| 2.3 均值移动算法 | 第33-43页 |
| 2.3.1 核密度估计器 | 第33-35页 |
| 2.3.2 核密度的梯度估计 | 第35-37页 |
| 2.3.3 收敛的充分条件 | 第37-40页 |
| 2.3.4 轨迹平滑属性 | 第40-43页 |
| 2.4 高斯均值移动算法 | 第43-48页 |
| 2.4.1 算法推导 | 第43-44页 |
| 2.4.2 算法的收敛定理 | 第44-47页 |
| 2.4.3 算法的收敛性判别 | 第47页 |
| 2.4.4 算法的轨迹平滑性 | 第47-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 基于信息融合的修正极大似然配准算法 | 第49-66页 |
| 3.1 引言 | 第49-50页 |
| 3.2 冗余信息补偿原理 | 第50-52页 |
| 3.3 配准模型更新 | 第52-54页 |
| 3.4 修正极大似然配准算法 | 第54-59页 |
| 3.4.1 目标状态估计 | 第54-56页 |
| 3.4.2 传感器偏差估计 | 第56-58页 |
| 3.4.3 算法流程图 | 第58-59页 |
| 3.5 算法性能评价指标 | 第59-60页 |
| 3.6 仿真结果与分析 | 第60-64页 |
| 3.7 本章小结 | 第64-66页 |
| 第四章 异类传感器均值移动配准算法 | 第66-82页 |
| 4.1 引言 | 第66-67页 |
| 4.2 极大似然状态估计器 | 第67-69页 |
| 4.3 均值移动偏差估计器 | 第69-70页 |
| 4.4 算法流程图 | 第70-71页 |
| 4.5 算法的计算复杂度 | 第71-75页 |
| 4.6 仿真结果与分析 | 第75-81页 |
| 4.6.1 仿真结果 | 第75-79页 |
| 4.6.2 计算量比较 | 第79-81页 |
| 4.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 动态偏差的高斯均值移动配准算法 | 第82-97页 |
| 5.1 引言 | 第82-83页 |
| 5.2 高斯均值移动算法 | 第83-84页 |
| 5.3 扩展卡尔曼滤波器 | 第84-85页 |
| 5.4 动态偏差估计 | 第85-87页 |
| 5.5 算法流程图 | 第87-88页 |
| 5.6 仿真结果与分析 | 第88-96页 |
| 5.6.1 仿真结果 | 第88-94页 |
| 5.6.2 计算复杂度 | 第94-96页 |
| 5.7 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 异步传感器的偏差估计算法 | 第97-112页 |
| 6.1 引言 | 第97-98页 |
| 6.2 异步传感器的数据融合问题 | 第98-99页 |
| 6.3 异步传感器的有偏测量模型 | 第99-101页 |
| 6.4 异步传感器的动态偏差估计 | 第101-105页 |
| 6.4.1 伪测量偏差方程 | 第101-103页 |
| 6.4.2 动态偏差模型 | 第103页 |
| 6.4.3 动态偏差的等效模型 | 第103-104页 |
| 6.4.4 卡尔曼滤波器 | 第104-105页 |
| 6.5 仿真结果与分析 | 第105-111页 |
| 6.5.1 仿真1：多个异步传感器 | 第105-108页 |
| 6.5.2 仿真2：两种方法比较 | 第108-111页 |
| 6.6 本章小结 | 第111-112页 |
| 第七章 总结与展望 | 第112-115页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第112-113页 |
| 7.2 研究展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-126页 |
| 附录A | 第126-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 攻读博士学位期间发表和完成的学术论文 | 第131页 |
| 攻读博士学位期间申请的国家发明专利 | 第131-132页 |
| 攻读博士学位期间参与的主要科研项目 | 第132页 |
| 攻读博士学位期间撰写的技术报告 | 第132页 |
