| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及目的 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人控制器的发展状况及国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 控制系统的故障检测国内外研究状况及其发展方向 | 第12-15页 |
| 1.3.1 控制系统故障定义及分类 | 第12-13页 |
| 1.3.2 控制系统故障检测技术的基本概况 | 第13-14页 |
| 1.3.3 国内外研究状况及其发展 | 第14-15页 |
| 1.4 控制系统故障检测的研究意义 | 第15页 |
| 1.5 论文的主要研究内容和论文的章节安排 | 第15-17页 |
| 1.5.1 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5.2 论文的章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 双臂机器人样机的设计 | 第17-32页 |
| 2.1 双臂机器人样机模型的建立 | 第17-22页 |
| 2.1.1 虚拟样机理论和建模工具简述 | 第17-19页 |
| 2.1.2 双臂机器人样机建模思想 | 第19-20页 |
| 2.1.3 样机模型建立 | 第20-22页 |
| 2.2 动力学模型的建立 | 第22-24页 |
| 2.3 双臂机器人的运动学和动力学分析 | 第24-30页 |
| 2.3.1 双臂机器人的运动学分析 | 第24-29页 |
| 2.3.2 双臂机器人的动力学分析 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 双臂机器人控制器的设计 | 第32-55页 |
| 3.1 异构多核控制器的总体设计 | 第33-35页 |
| 3.2 异构多核控制器的数字 I/O 卡的设计 | 第35-49页 |
| 3.2.1 异构多核控制器的数字 I/O 卡总体设计 | 第35-36页 |
| 3.2.2 异构多核控制器的数字 I/O 卡主板各模块设计 | 第36-45页 |
| 3.2.3 异构多核控制器的数字 I/O 卡各副板设计 | 第45-49页 |
| 3.3 异构多核控制器的其它功能模块 | 第49-50页 |
| 3.4 异构多核控制器的软件设计 | 第50-53页 |
| 3.4.1 数字 I/O 卡程序设计 | 第50-51页 |
| 3.4.2 数字 I/O 卡的上位机人机界面设计 | 第51-53页 |
| 3.5 系统的硬件抗干扰设计 | 第53-54页 |
| 3.5.1 干扰的产生 | 第53页 |
| 3.5.2 PCB 设计需要注意的事项 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 双臂机器人控制器故障检测中关键技术研究 | 第55-67页 |
| 4.1 双臂机器人控制器的故障检测系统的总体构架 | 第55-56页 |
| 4.2 双臂机器人控制器的检测系统的关键技术 LCR 模块的研究 | 第56-63页 |
| 4.2.1 LCR 模块的测量原理 | 第57-59页 |
| 4.2.2 LCR 模块的总体设计 | 第59-60页 |
| 4.2.3 LCR 模块中各子模块的介绍 | 第60-63页 |
| 4.3 检测系统中 LCR 模块测试数据显示的实现 | 第63-64页 |
| 4.3.1 LabVIEW 简介 | 第63页 |
| 4.3.2 LCR 模块上位机用户界面的创建 | 第63-64页 |
| 4.4 检测系统中 LCR 模块测量误差的分析与处理方法 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录一 | 第73-74页 |
| 附录二 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
