三连杆单杠体操机器人的智能控制方法研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| 英文摘要 | 第5页 |
| 1 引言 | 第9-15页 |
| 1．1 课题的研究意义 | 第9-10页 |
| 1．2 国内外研究状况 | 第10-13页 |
| 1．2．1 单杠体操机器人模型 | 第10-11页 |
| 1．2．2 单杠体操机器人的控制问题研究 | 第11-13页 |
| 1．3 本课题的特点及难点 | 第13-14页 |
| 1．4 本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 2 图式理论和仿人智能控制理论基础 | 第15-32页 |
| 2．1 图式理论基础 | 第15-20页 |
| 2．1．1 图式的几个基本概念 | 第15-17页 |
| 2．1．2 人体控制系统和动觉智能 | 第17-18页 |
| 2．1．3 基于人体动觉智能的图式理论 | 第18-20页 |
| 2．2 仿人智能控制理论的基本思想 | 第20-27页 |
| 2．2．1 仿人智能控制结构形式 | 第21-23页 |
| 2．2．2 仿人智能控制的智能属性 | 第23-27页 |
| 2．3 基于动觉智能图式的仿人智能控制理论 | 第27-32页 |
| 2．3．1 图式理论和仿人智能控制的内在联系 | 第27-28页 |
| 2．3．2 动觉智能图式的描述 | 第28-29页 |
| 2．3．3 基于动觉智能图式的仿人智能控制 | 第29-32页 |
| 3 三连杆单杠体操机器人模型及目标动作规划 | 第32-39页 |
| 3．1 三连杆单杠体操机器人模型 | 第32-35页 |
| 3．1．1 物理模型 | 第32页 |
| 3．1．2 数学模型推导 | 第32-35页 |
| 3．2 动力学特性分析 | 第35-36页 |
| 3．2．1 自由运动 | 第35页 |
| 3．2．2 强迫运动 | 第35-36页 |
| 3．3 目标动作规划 | 第36-39页 |
| 4 三连杆单杠体操机器人的动觉智能图式分析与设计 | 第39-54页 |
| 4．1 目标动作阶段划分和时序规划图式设计 | 第39-43页 |
| 4．1．1 阶段划分 | 第39-42页 |
| 4．1．2 时序规划图式 | 第42-43页 |
| 4．2 动觉智能图式群内部结构设计 | 第43-46页 |
| 4．2．1 感知图式群 | 第43-44页 |
| 4．2．2 运动图式群 | 第44页 |
| 4．2．3 协调与冲突调解图式群 | 第44-46页 |
| 4．3 动觉智能图式群初步设计 | 第46-54页 |
| 4．3．1 动觉智能图式群1 | 第47-48页 |
| 4．3．2 动觉智能图式群2 | 第48-51页 |
| 4．3．3 动觉智能图式群3 | 第51-54页 |
| 5 仿真结果 | 第54-58页 |
| 5．1 第一阶段仿真结果 | 第54-55页 |
| 5．2 第二阶段仿真结果 | 第55页 |
| 5．3 第三阶段仿真结果 | 第55-58页 |
| 6 结论 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 | 第64-67页 |
| 附录A 控制对象仿真模型 | 第65-66页 |
| 附录B 系统仿真模型 | 第66-67页 |
| 附录C 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67页 |
