外骨骼机器人下肢增力机构设计和仿真研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 项目研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 外骨骼机器人研究发展状况 | 第14-26页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 外骨骼机器人设计状况总结 | 第21-26页 |
| 1.3 论文研究思路与组织结构 | 第26-29页 |
| 1.3.1 研究思路 | 第26页 |
| 1.3.2 组织结构 | 第26-29页 |
| 第2章 外骨骼机器人下肢总体机构方案设计 | 第29-47页 |
| 2.1 引言 | 第29-34页 |
| 2.1.1 人体运功的轴与面 | 第29-31页 |
| 2.1.2 人体关节运动肌理 | 第31-34页 |
| 2.2 人体步态分析 | 第34-36页 |
| 2.3 外骨骼机器人机构设计 | 第36-45页 |
| 2.3.1 髋关节设计 | 第37-41页 |
| 2.3.2 膝关节设计 | 第41页 |
| 2.3.3 踝关节设计 | 第41-43页 |
| 2.3.4 整体设计 | 第43-45页 |
| 2.4 外骨骼机器人材料选择 | 第45-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 外骨骼机器人下肢运动学及动力学分析 | 第47-64页 |
| 3.1 概述 | 第47页 |
| 3.2 外骨骼机器人运动学分析 | 第47-55页 |
| 3.2.1 正运动学分析 | 第48-52页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第52-55页 |
| 3.3 外骨骼机器人动力学分析 | 第55-58页 |
| 3.3.1 动力学分析方程 | 第56-58页 |
| 3.4 外骨骼机器人下肢Adams仿真分析 | 第58-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 外骨骼机器人下肢控制系统设计 | 第64-76页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 角度信息获取 | 第64-66页 |
| 4.2.2 关节角度获取结构 | 第65-66页 |
| 4.2.3 角度值转换 | 第66页 |
| 4.3 电缸控制方式 | 第66-69页 |
| 4.3.1 电缸的选型 | 第66-68页 |
| 4.3.2 电缸的行程 | 第68页 |
| 4.3.3 电缸的控制原理 | 第68-69页 |
| 4.4 控制系统总体设计 | 第69-74页 |
| 4.4.1 控制系统硬件结构 | 第70-71页 |
| 4.4.2 控制系统软件 | 第71-73页 |
| 4.4.3 样机制作 | 第73-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 外骨骼机器人下肢增能验证实验分析 | 第76-84页 |
| 5.1 实验目的 | 第76页 |
| 5.2 实验方法 | 第76-80页 |
| 5.2.1 实验对象 | 第76-77页 |
| 5.2.2 实验仪器 | 第77-78页 |
| 5.2.3 实验过程 | 第78-80页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第80-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 总结和展望 | 第84-86页 |
| 6.1 总结 | 第84-85页 |
| 6.2 展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 作者简历 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
