| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 高层建筑消防设备的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 地面消防机器人国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 高层建筑消防机器人国内外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 消防飞机在高层建筑消防中的应用 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 高层建筑消防飞行机器人总体设计 | 第18-29页 |
| 2.1 高层建筑消防飞行机器人的工作原理与过程 | 第18-20页 |
| 2.1.1 高层建筑消防飞行机器人的工作原理 | 第18-19页 |
| 2.1.2 高层建筑消防飞行机器人的工作过程 | 第19-20页 |
| 2.2 高层建筑消防飞行机器人整体设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 高层建筑消防飞行机器人主体设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 高层建筑消防飞行机器人结构设计分析 | 第21-23页 |
| 2.3 高层建筑消防飞行机器人机体部件的设计与选择 | 第23-28页 |
| 2.3.1 高层建筑消防飞行机器人设计要求 | 第23页 |
| 2.3.2 高层建筑消防飞行机器人基本参数的确定 | 第23-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 高层建筑消防飞行机器人主体控制稳定性研究 | 第29-50页 |
| 3.1 消防飞行机器人主体六旋翼飞行器的数学建模 | 第29-35页 |
| 3.1.1 坐标系的建立 | 第29页 |
| 3.1.2 姿态角的定义 | 第29-31页 |
| 3.1.3 动力学模型建立 | 第31-35页 |
| 3.2 模糊自适应PID控制 | 第35-41页 |
| 3.2.1 经典PID控制理论 | 第35-36页 |
| 3.2.2 模糊控制理论 | 第36-37页 |
| 3.2.3 模糊自适应PID控制原理 | 第37-38页 |
| 3.2.4 模糊自适应PID控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.3 控制仿真与结果分析 | 第41-49页 |
| 3.3.1 控制器的Simulink搭建 | 第41-46页 |
| 3.3.2 仿真环境设置与仿真参数 | 第46-47页 |
| 3.3.3 悬停控制研究 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 高层建筑消防飞行机器人结构稳定性研究 | 第50-64页 |
| 4.1 高层建筑消防飞行机器人内力分析 | 第50页 |
| 4.2 高层建筑消防飞行机器人结构稳定性分析 | 第50-56页 |
| 4.2.1 机器人结构自稳性分析 | 第50-52页 |
| 4.2.2 涵道风扇空气动力学仿真研究 | 第52-54页 |
| 4.2.3 机器人机架模态分析 | 第54-56页 |
| 4.3 牵引绳的设置与分析 | 第56-63页 |
| 4.3.1 牵引绳模型建立 | 第56-61页 |
| 4.3.2 牵引绳牵引特性仿真分析 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 高层建筑消防飞行机器人实验研究 | 第64-72页 |
| 5.1 实验前的准备工作 | 第64-67页 |
| 5.1.1 飞行器部件组成 | 第64-67页 |
| 5.1.2 飞行器的组装与调试 | 第67页 |
| 5.2 消防机器人主体飞行实验 | 第67-69页 |
| 5.2.1 系留实验 | 第68-69页 |
| 5.2.2 空中飞行实验 | 第69页 |
| 5.3 实验现象与结果分析 | 第69-71页 |
| 5.3.1 实验数据的获取方法 | 第69-70页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第70-71页 |
| 5.3.3 牵引绳作用验证 | 第71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 附录Ⅰ | 第73-74页 |
| 附录Ⅱ | 第74-75页 |
| 附录Ⅲ | 第75-76页 |
| 附录Ⅳ | 第76-77页 |
| 参考 文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第81-82页 |