| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 空间机械臂国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 空间机械臂在轨运行碰撞干涉分析技术综述 | 第14-20页 |
| 1.3.1 碰撞干涉分析算法 | 第14-18页 |
| 1.3.2 机械臂碰撞干涉分析技术 | 第18-19页 |
| 1.3.3 碰撞干涉分析方法当前研究存在的主要问题 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 空间机械臂运动学模型 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 空间机械臂运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.2.1 空间机械臂运动学方程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 空间机械臂广义雅克比矩阵 | 第23-25页 |
| 2.3 笛卡尔空间直线路径规划算法研究及数值仿真试验 | 第25-29页 |
| 2.3.1 笛卡尔空间直线路径规划算法 | 第25-27页 |
| 2.3.2 直线路径规划数值仿真试验 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基本几何体碰撞干涉分析 | 第30-47页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 圆柱体、长方体、球体之间的碰撞干涉分析方法 | 第30-36页 |
| 3.2.1 基本原理 | 第30-35页 |
| 3.2.2 效率分析 | 第35-36页 |
| 3.3 凸多面体之间的干涉分析方法 | 第36-44页 |
| 3.3.1 凸多面体的点集表示及其最短距离函数 | 第36-37页 |
| 3.3.2 计算凸多面体之间最小距离的数学模型 | 第37-38页 |
| 3.3.3 实例分析 | 第38-40页 |
| 3.3.4 计算凸多面体之间最小距离的遗传算法 | 第40-43页 |
| 3.3.5 实例分析 | 第43-44页 |
| 3.4 基于层次包围结构的干涉分析方法 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于碰撞干涉空间的空间机械臂碰撞干涉分析 | 第47-56页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 空间机械臂的干涉分析模型 | 第47-50页 |
| 4.2.1 空间机械臂结构分析 | 第47-49页 |
| 4.2.2 结构树状图 | 第49-50页 |
| 4.3 空间机械臂的碰撞干涉空间 | 第50-52页 |
| 4.3.1 碰撞干涉空间的概念 | 第50页 |
| 4.3.2 碰撞干涉空间的应用 | 第50-51页 |
| 4.3.3 获取碰撞干涉空间的遍历算法 | 第51-52页 |
| 4.4 碰撞干涉数据分析 | 第52-54页 |
| 4.4.1 简化模型关键点信息的表示 | 第52-53页 |
| 4.4.2 碰撞干涉空间的保存 | 第53-54页 |
| 4.5 利用碰撞干涉空间进行空间机械臂的碰撞干涉分析 | 第54页 |
| 4.6 基于碰撞干涉空间的空间机械臂碰撞干涉分析方法的特点 | 第54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 空间机械臂碰撞干涉仿真平台设计 | 第56-65页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 Visual Studio中的OSG框架 | 第56-57页 |
| 5.2.1 OSG的主要功能 | 第56-57页 |
| 5.2.2 OSG的架构 | 第57页 |
| 5.3 空间机械臂碰撞干涉分析仿真系统总体框架设计 | 第57-60页 |
| 5.3.1 机械臂碰撞干涉仿真系统总体结构 | 第57-59页 |
| 5.3.2 机械臂碰撞干涉仿真系统控制面板设计 | 第59-60页 |
| 5.4 实例模拟 | 第60-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 6.1 主要研究工作总结 | 第65页 |
| 6.2 研究期望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70页 |
