| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 重力补偿技术的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 星球表面移动机器人微重力实验的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 月面移动机器人被动重力补偿技术方案研究 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 基于静平衡原理的重力补偿技术 | 第19-21页 |
| 2.3 月面移动机器人被动重力补偿系统方案 | 第21-25页 |
| 2.4 月面移动机器人被动重力补偿系统动力学特性仿真研究 | 第25-35页 |
| 2.4.1 移动机器人月面微重力环境下的运动性能仿真 | 第27-31页 |
| 2.4.2 系统框架材料不同时的动力学性能仿真 | 第31-33页 |
| 2.4.3 模拟不同重力环境时的动力学特性仿真 | 第33-34页 |
| 2.4.4 系统转动副存在摩擦的动力学特性仿真 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 月面移动机器人自适应调节方法研究 | 第37-48页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 月面移动机器人自适应调节方法研究 | 第37-40页 |
| 3.3 单级平行四边形自适应重力补偿系统方案设计 | 第40-42页 |
| 3.4 单级平行四边形自适应重力补偿系统实验研究 | 第42-46页 |
| 3.4.1 单级平行四边形自适应重力补偿系统实验样机 | 第42-44页 |
| 3.4.2 自适应重力补偿系统实验测试 | 第44-46页 |
| 3.5 两级平行四边形自适应调节方案 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 实验研究 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 重力补偿机构设计 | 第48-53页 |
| 4.3 关键零部件的有限元分析 | 第53-57页 |
| 4.4 实验研究及结果分析 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第68页 |
