| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第9-15页 |
| 1.2.1 柔性多体系统动力学研究进展 | 第9-11页 |
| 1.2.2 柔性机械臂系统的研究进展 | 第11-12页 |
| 1.2.3 轴向伸缩系统的研究进展 | 第12-13页 |
| 1.2.4 绝对节点坐标法研究进展 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 2 基于绝对节点坐标法的梁单元的建模 | 第18-28页 |
| 2.1 绝对节点坐标法对一维二节点梁单元模型的描述 | 第18-21页 |
| 2.2 梁单元的刚体运动 | 第21-22页 |
| 2.3 基于绝对节点坐标法的梁单元动力学方程的建立 | 第22-26页 |
| 2.3.1 梁单元的质量阵 | 第22-23页 |
| 2.3.2 梁单元的应变能以及单元的刚度矩阵 | 第23-26页 |
| 2.3.3 广义外力 | 第26页 |
| 2.3.4 梁单元的动力学方程 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 轴向伸展悬臂梁的动力学建模和横向振动分析 | 第28-46页 |
| 3.1 变长度梁单元的描述 | 第28-29页 |
| 3.2 梁单元的无约束动力学方程 | 第29-33页 |
| 3.2.1 惯性力的虚功 | 第29-30页 |
| 3.2.2 弹性力的虚功 | 第30-31页 |
| 3.2.3 外力的虚功 | 第31-33页 |
| 3.2.4 变长度梁单元无约束动力学方程 | 第33页 |
| 3.3 伸展悬臂梁系统的动力学方程 | 第33-35页 |
| 3.4 微分方程组的求解算法 | 第35-38页 |
| 3.4.1 Newmark -b法 | 第35-36页 |
| 3.4.2 牛顿迭代法 | 第36-38页 |
| 3.5 算例仿真与分析 | 第38-44页 |
| 3.5.1 不同的结构参数对自由振动伸展悬臂梁末端挠度的影响 | 第39-42页 |
| 3.5.2 不同伸展速度和加速度对自由振动伸展悬臂梁末端挠度的影响 | 第42-43页 |
| 3.5.3 不同伸展规律对自由振动伸展悬臂梁的末端挠度的影响 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 含伸展悬臂梁和旋转柔性梁系统的动力学分析 | 第46-66页 |
| 4.1 含伸展悬臂梁和旋转柔性梁系统的动力学方程的建立 | 第46-47页 |
| 4.2 系统中约束的处理 | 第47-50页 |
| 4.3 算例仿真与分析 | 第50-64页 |
| 4.3.1 悬臂梁无变形无伸展时系统动力学分析 | 第50-53页 |
| 4.3.2 悬臂梁无变形匀速伸展时梁系统的动力学分析 | 第53-54页 |
| 4.3.3 悬臂梁无变形以不同伸展规律伸展时梁系统的动力学分析 | 第54-55页 |
| 4.3.4 悬臂梁无变形以不同的加速度伸展时梁系统的动力学分析 | 第55-57页 |
| 4.3.5 悬臂梁以不同的伸展规律伸展且有变形时梁系统的动力学分析 | 第57-61页 |
| 4.3.6 悬臂梁有变形时对旋转柔性梁的影响 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 5 结论和展望 | 第66-68页 |
| 5.1 结论 | 第66-67页 |
| 5.2 工作展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
