| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人室内定位技术研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 移动机器人室内定位技术国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 移动机器人室内定位技术国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 基于视觉传感器定位技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本课题研究内容和论文计划 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文计划 | 第16-17页 |
| 第二章 基于单目视觉的目标识别方法研究 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 标志物的设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 标志物颜色特征研究与设计 | 第18页 |
| 2.2.2 标志物形状特征研究与设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 标志物尺寸大小特征研究与设计 | 第19页 |
| 2.2.4 标志物空间位置特征研究与设计 | 第19-20页 |
| 2.3 标志物的识别方法研究 | 第20-30页 |
| 2.3.1 标志物颜色特征识别方法研究 | 第20-26页 |
| 2.3.2 标志物外形特征识别方法研究 | 第26-29页 |
| 2.3.3 标识物识别结果校验方法研究 | 第29-30页 |
| 2.4 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于单目视觉室内定位方法研究 | 第31-48页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 单目相机的标定 | 第31-38页 |
| 3.2.1 单目相机成像模型分析 | 第31-35页 |
| 3.2.2 单目相机标定方法研究及实验结果分析 | 第35-38页 |
| 3.3 基于单目视觉传感器的室内定位方法研究 | 第38-44页 |
| 3.3.1 单目相机室内位置定位模型的建立 | 第39-41页 |
| 3.3.2 单目相机室内姿态定位模型的建立 | 第41-42页 |
| 3.3.3 基于单目视觉传感器的室内定位系统的设计与搭建 | 第42-43页 |
| 3.3.4 基于单目视觉传感器的室内定位算法研究 | 第43-44页 |
| 3.4 基于单目视觉传感器的室内定位实验及结果分析 | 第44-47页 |
| 3.4.1 基于单目视觉传感器的室内定位实验 | 第44-46页 |
| 3.4.2 基于单目视觉传感器的室内定位实验结果分析 | 第46-47页 |
| 3.5 小结 | 第47-48页 |
| 第四章 移动机器人控制系统设计 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 移动机器人控制系统总体设计 | 第48-49页 |
| 4.3 移动机器人下位机控制系统设计 | 第49-56页 |
| 4.3.1 下位机核心控制器的选取 | 第49-51页 |
| 4.3.2 通信模块硬件电路设计 | 第51-52页 |
| 4.3.3 驱动电路设计 | 第52-53页 |
| 4.3.4 安全避障模块电路设计 | 第53-54页 |
| 4.3.5 电源模块的电路设计 | 第54-56页 |
| 4.4 移动机器人的软件控制系统设计 | 第56-59页 |
| 4.4.1 通信协议的设计 | 第56-58页 |
| 4.4.2 上位机控制界面的设计 | 第58-59页 |
| 4.5 小结 | 第59-61页 |
| 第五章 实验平台的搭建与实验分析 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 实验平台和实验环境介绍 | 第61-62页 |
| 5.3 室内定位算法实时性实验 | 第62-63页 |
| 5.4 室内定位综合实验及结果分析 | 第63-70页 |
| 5.5 小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第78页 |
